[發明專利]爬升機器人

有效

• 申請號: 202111672579.2
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114261456B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 曾文浩;郭偉科;張華偉;陳啟愉
• 申請（專利權）人: 廣東省科學院智能制造研究所
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 嚴小艷

1.一種爬升機器人，用于沿爬升物(11)爬升，其特征在于，所述爬升機器人包括：

機體(100)；

以及環抱設置在所述機體(100)上的多只機械腿(200)；所述多只機械腿(200)之間形成用于環抱所述爬升物(11)的通道(210)；所述多只機械腿(200)遠離所述機體(100)的一端共同形成可供所述爬升物(11)進入所述通道(210)的開放口(220)；

其中，所述機械腿(200)包括第一連桿(300)、第二連桿(330)、第三連桿(360)、第一全向輪(320)以及第二全向輪(380)，所述第一連桿(300)、所述第二連桿(330)以及所述第三連桿(360)依次鉸接且鉸接角度可控，所述第一連桿(300)遠離所述第二連桿(330)的一端鉸接在所述機體(100)上；所述第一全向輪(320)設置在所述第一連桿(300)與第二連桿(330)的鉸接處，所述第二全向輪(380)設置在所述第三連桿(360)遠離所述第二連桿(330)的一端，所述第一全向輪(320)以及所述第二全向輪(380)用于與所述爬升物(11)爬升配合；

所述機械腿(200)還包括第一驅動電機(310)以及第二驅動電機(370)，所述第一全向輪(320)安裝在所述第一驅動電機(310)上，所述第二全向輪(380)安裝在所述第二驅動電機(370)上；所述第一連桿(300)靠近所述第二連桿(330)的一端鉸接在所述第一驅動電機(310)上，所述第二連桿(330)靠近所述第一連桿(300)的一端鉸接在所述第一驅動電機(310)上；所述第三連桿(360)遠離所述第二連桿(330)的一端鉸接在所述第二驅動電機(370)上；

所述機械腿(200)還包括相互鉸接的第一關節塊(340)以及第二關節塊(350)，所述第二連桿(330)靠近所述第三連桿(360)的一端鉸接在所述第一關節塊(340)上，所述第三連桿(360)靠近所述第二連桿(330)的一端鉸接在所述第二關節塊(350)上；

所述機械腿(200)還包括第一張緊彈簧(400)、第二張緊彈簧(410)以及第三張緊彈簧(420)，所述第一張緊彈簧(400)的兩端分別連接所述機體(100)以及所述第一驅動電機(310)，所述第二張緊彈簧(410)的兩端分別連接所述第一驅動電機(310)以及所述第一關節塊(340)，所述第三張緊彈簧(420)的兩端分別連接所述第二關節塊(350)與所述第二驅動電機(370)；

所述第一連桿(300)包括并排間隔設置的第一桿以及第二桿，所述第一桿以及所述第二桿共同鉸接在所述機體(100)與所述第一驅動電機(310)上；所述第二連桿(330)包括并排間隔設置的第三桿以及第四桿，所述第三桿以及所述第四桿共同鉸接在所述第一驅動電機(310)與所述第一關節塊(340)上；所述第三連桿(360)包括并排間隔設置的第五桿以及第六桿，所述第五桿以及所述第六桿共同鉸接在所述第二關節塊(350)與所述第二驅動電機(370)上；

所述第一張緊彈簧(400)設置在所述第一桿與所述第二桿相互遠離的一端之間；所述第二張緊彈簧(410)設置在所述第三桿與所述第四桿相互遠離的一端之間；所述第三張緊彈簧(420)設置在所述第五桿與所述第六桿相互遠離的一端之間；

所述機械腿(200)還包括夾持缸(500)，所述夾持缸(500)包括缸體以及與所述缸體活動連接的夾持桿，所述缸體鉸接在所述第二連桿(330)上，所述夾持桿位于所述缸體外的一端鉸接在所述第三連桿(360)上；所述夾持缸(500)用于在所述夾持桿相對所述缸體伸縮的過程中驅動所述第二連桿(330)與所述第三連桿(360)展開或者合攏。

2.根據權利要求1所述的爬升機器人，其特征在于：

所述第一驅動電機(310)以及所述第二驅動電機(370)均為自鎖電機。

3.根據權利要求1或2所述的爬升機器人，其特征在于：

所述爬升機器人還包括可轉動地設置在所述機體(100)上的安裝平臺(610)，所述安裝平臺(610)用于安裝鋸片機械臂(620)或者相機機械臂。

4.根據權利要求1或2所述的爬升機器人，其特征在于：

所述爬升機器人還包括耙齒板(710)，所述耙齒板(710)可移動地設置在所述機體(100)上，所述耙齒板(710)用于在移動到預設位置的情況下扎入所述爬升物(11)，并與所述爬升物(11)固定。