[發明專利]爬升機器人

有效

• 申請號: 202111672579.2
• 申請日: 2021-12-31
• 公開（公告）號: CN114261456B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 曾文浩;郭偉科;張華偉;陳啟愉
• 申請（專利權）人: 廣東省科學院智能制造研究所
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 嚴小艷

本發明的實施例提供了一種爬升機器人，涉及機器人領域。旨在改善現有機器人爬升避障存在困難的問題。爬升機器人包括機體以及多只機械腿；多只機械腿環抱設置在機體上，多只機械腿之間形成用于環抱爬升物的通道以及開放口；其中，第一連桿、第二連桿以及第三連桿依次鉸接且鉸接角度可控；第一全向輪設置在第一連桿與第二連桿的鉸接處，第二全向輪設置在第三連桿遠離第二連桿的一端，第一全向輪以及第二全向輪用于與爬升物爬升配合。采用全向輪作為驅動輪，爬升機器人可以實現繞樹桿旋轉，同時設置開放口，可以避開爬升物上的障礙物，具有避障功能；同時，采用三節連桿，配合兩個全向輪，不受爬升物直徑限制，爬升能力強。

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體而言，涉及一種爬升機器人。

背景技術

在林業領域及園藝領域，對于樹木的修形、整枝、病蟲治理，往往采用人工干預的方式進行，以達到對樹木的治理目的，以及提高樹木的經濟價值和實用價值。對于較高大樹木的修枝、整形以及病蟲治理，需要采用人工方式爬升進行，傳統的樹木治理方式已經嚴重制約了生產林業及園藝領域的生產效率提升。

發明內容

本發明的目的包括，例如，提供了一種爬升機器人，其能夠改善現有機器人爬升避障存在困難的問題。

本發明的實施例可以這樣實現：

本發明的實施例提供了一種爬升機器人，用于沿爬升物爬升，所述爬升機器人包括機體以及環抱設置在所述機體上的多只機械腿；所述多只機械腿之間形成用于環抱所述爬升物的通道；所述多只機械腿遠離所述機體的一端共同形成可供所述爬升物進入所述通道的開放口；

其中，所述機械腿包括第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一全向輪以及第二全向輪，所述第一連桿、所述第二連桿以及所述第三連桿依次鉸接且鉸接角度可控，所述第一連桿遠離所述第二連桿的一端鉸接在所述機體上；所述第一全向輪設置在所述第一連桿與第二連桿的鉸接處，所述第二全向輪設置在所述第三連桿遠離所述第二連桿的一端，所述第一全向輪以及所述第二全向輪用于與所述爬升物爬升配合。

另外，本發明的實施例提供的爬升機器人還可以具有如下附加的技術特征：

可選地，所述機械腿還包括第一驅動電機以及第二驅動電機，所述第一全向輪安裝在所述第一驅動電機上，所述第二全向輪安裝在所述第二驅動電機上；所述第一連桿靠近所述第二連桿的一端鉸接在所述第一驅動電機上，所述第二連桿靠近所述第一連桿的一端鉸接在所述第一驅動電機上；所述第三連桿遠離所述第二連桿的一端鉸接在所述第二驅動電機上。

可選地，所述第一驅動電機以及所述第二驅動電機均為自鎖電機。

可選地，所述機械腿還包括相互鉸接的第一關節塊以及第二關節塊，所述第二連桿靠近所述第三連桿的一端鉸接在所述第一關節塊上，所述第三連桿靠近所述第二連桿的一端鉸接在所述第二關節塊上。

可選地，所述機械腿還包括第一張緊彈簧、第二張緊彈簧以及第三張緊彈簧，所述第一張緊彈簧的兩端分別連接所述機體以及所述第一驅動電機，所述第二張緊彈簧的兩端分別連接所述第一驅動電機以及所述第一關節塊，所述第三張緊彈簧的兩端分別連接所述第二關節塊與所述第二驅動電機。

可選地，所述第一連桿包括并排間隔設置的第一桿以及第二桿，所述第一桿以及所述第二桿共同鉸接在所述機體與所述第一驅動電機上；所述第二連桿包括并排間隔設置的第三桿以及第四桿，所述第三桿以及所述第四桿共同鉸接在所述第一驅動電機與所述第一關節塊上；所述第三連桿包括并排間隔設置的第五桿以及第六桿，所述第五桿以及所述第六桿共同鉸接在所述第二關節塊與所述第二驅動電機上。

可選地，所述第一張緊彈簧設置在所述第一桿與所述第二桿相互遠離的一端之間；所述第二張緊彈簧設置在所述第三桿與所述第四桿相互遠離的一端之間；所述第三張緊彈簧設置在所述第五桿與所述第六桿相互遠離的一端之間。