[發明專利]一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置及方法

在審

• 申請號: 202111651681.4
• 申請日: 2021-12-30
• 公開（公告）號: CN114442475A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 王成;董健;劉飛龍;李濟;李業中
• 申請（專利權）人: 杭州宏景智駕科技有限公司
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

本發明提供了一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置及方法。一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置，包括：攝像頭組；分線器，所述分線器的輸入端連接于所述攝像頭組的輸出端；激光雷達組；交換機，所述交換機的輸入端連接于所述激光雷達組的輸出端；CAN總線；主域控制器，所述分線器、所述交換機和所述CAN總線均電連接于所述主域控制器；備用域控制器，所述分線器、所述交換機和所述CAN總線均電連接于所述備用域控制器。

技術領域

本發明涉及數據采集裝置領域，更具體的說是，涉及一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置及方法。

背景技術

量產無人駕駛域控制器的設計會根據目標功能設計算力，L3以上的域控制器通常會設置一個冗余控制器應對控制器內部的單點故障。在域控制器路測階段，則需要進行大量的路測數據采集，用來進行算法迭代優化。

目前量產車載域控制器由于考慮到成本問題，不會預留太多數據采集的算力，而現在L3以上無人駕駛系統的原始數據量龐大，特別是攝像頭的原始圖片，為了數據回灌還無法做大量有損壓縮。在域控制器內部做數據采集會占用大量CPU和IO資源，影響到正常算法的執行。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置及方法。

本發明要解決的是現有的車載數據采集器存在的問題。

與現有技術相比，本發明技術方案及其有益效果如下：

一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置，包括：攝像頭組；分線器，所述分線器的輸入端連接于所述攝像頭組的輸出端；激光雷達組；交換機，所述交換機的輸入端連接于所述激光雷達組的輸出端；CAN總線；主域控制器，所述分線器、所述交換機和所述CAN總線均電連接于所述主域控制器；備用域控制器，所述分線器、所述交換機和所述CAN總線均電連接于所述備用域控制器。

作為進一步改進的，所述攝像頭組的LVDS接口分別連接于所述主域控制器和所述備用域控制器。

作為進一步改進的，所述交換機為以太網交換機，采用所述交換機復制并生成2份數據，并將2份數據分別傳給所述主域控制器和所述備用域控制器。

一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集方法，包括：采集數據同時發送至主域控制器和備用域控制器；主域控制器的算法模塊對采集數據進行運算處理，產生中間結果；備用域控制器對攝像頭組傳輸的圖片信號進行接收，并輸出圖片編碼數據；備用域控制器對激光雷達組的點云信號和CAN總線的CAN信號進行接收；主域控制器將中間結果發送至備用域控制器中；備用域控制器將圖像編碼數據、點云信號、CAN信號和中間結果進行數據封裝，隨后將封裝好的數據進行數據緩存；備用域控制器將緩存的數據進行數據落盤處理，經過數據落盤處理后的數據發送至數據庫中。

作為進一步改進的，備用域控制器將緩存的數據進行數據落盤處理，包括：定時觸發數據落盤模塊，數據落盤模塊定時將緩存的數據進行落盤處理。

本發明的有益效果為：

本發明提供的數據采集裝置可以充分利用L3級別量產無人駕駛系統的硬件，不需要為了路采測試階段增加其他硬件投入，也避免因為算力限制了數據采集的量，導致算法優化效率降低。此外，數據采集相關的軟件往往可以在不同項目間直接移植，降低了針對不同項目的數據采集開發成本。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置的結構示意圖。

圖2是本發明實施例提供的一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集方法第一示意圖。

圖3是本發明實施例提供的一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集方法第二示意圖。

圖中：