[發明專利]一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置及方法在審
| 申請號： | 202111651681.4 | 申請日： | 2021-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN114442475A | 公開（公告）日： | 2022-05-06 |
| 發明（設計）人： | 王成;董健;劉飛龍;李濟;李業中 | 申請（專利權）人： | 杭州宏景智駕科技有限公司 |
| 主分類號： | G05B9/03 | 分類號： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390 | 代理人： | 尤瑩 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市濱江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 控制器 無人駕駛 數據 采集 裝置 方法 | ||
1.一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置，其特征在于，包括：
攝像頭組；
分線器，所述分線器的輸入端連接于所述攝像頭組的輸出端；
激光雷達組；
交換機，所述交換機的輸入端連接于所述激光雷達組的輸出端；
CAN總線；
主域控制器，所述分線器、所述交換機和所述CAN總線均電連接于所述主域控制器；
備用域控制器，所述分線器、所述交換機和所述CAN總線均電連接于所述備用域控制器。
2.根據權利要求1所述的一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置，其特征在于，所述攝像頭組的LVDS接口分別連接于所述主域控制器和所述備用域控制器。
3.根據權利要求1所述的一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置，其特征在于，所述交換機為以太網交換機，采用所述交換機復制并生成2份數據，并將2份數據分別傳給所述主域控制器和所述備用域控制器。
4.一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集方法，其特征在于，包括：
采集數據同時發送至主域控制器和備用域控制器；
主域控制器的算法模塊對采集數據進行運算處理，產生中間結果；
備用域控制器對攝像頭組傳輸的圖片信號進行接收，并輸出圖片編碼數據；
備用域控制器對激光雷達組的點云信號和CAN總線的CAN信號進行接收；
主域控制器將中間結果發送至備用域控制器中；
備用域控制器將圖像編碼數據、點云信號、CAN信號和中間結果進行數據封裝，隨后將封裝好的數據進行數據緩存；
備用域控制器將緩存的數據進行數據落盤處理，經過數據落盤處理后的數據發送至數據庫中。
5.根據權利要求4所述的一種基于雙域控制器的無人駕駛數據采集裝置，其特征在于，備用域控制器將緩存的數據進行數據落盤處理，包括：
定時觸發數據落盤模塊，數據落盤模塊定時將緩存的數據進行落盤處理。
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