[發(fā)明專利]控制石磨機(jī)橫梁運(yùn)動(dòng)的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111649498.0
• 申請(qǐng)日: 2021-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN114434241B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西門子（中國）有限公司
• 主分類號(hào): B24B7/22
• 分類號(hào): B24B7/22;B24B51/00;B24B41/02
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• 代理人: 暫無信息

1.一種控制石磨機(jī)橫梁運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于，所述方法包括：

確定橫梁的虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡為腰圓形，所述橫梁在所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡上的位移包括沿著第一方向上的位移分量和第二方向上的位移分量，所述第一方向?yàn)楣┧鰴M梁進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)的軌道的方向，所述第二方向垂直于所述第一方向；

模擬所述橫梁沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行虛擬運(yùn)動(dòng)，并且控制所述橫梁沿著所述軌道進(jìn)行與所述虛擬運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)，其中，所述橫梁的所述真實(shí)運(yùn)動(dòng)的位移與所述虛擬運(yùn)動(dòng)在所述第一方向上的所述位移分量保持一致。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定橫梁的所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡，包括：

獲取所述腰圓形的尺寸數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述尺寸數(shù)據(jù)，確定所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：確定所述橫梁在所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡上的運(yùn)動(dòng)模式，其中，所述運(yùn)動(dòng)模式的參數(shù)包括速度和在停頓位置上的停頓時(shí)長中至少一個(gè)；

其中，所述模擬所述橫梁沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行虛擬運(yùn)動(dòng)，包括：

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)模式，模擬所述橫梁沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行所述虛擬運(yùn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)模式的參數(shù)包括所述速度；

所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)模式，模擬所述橫梁沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行所述虛擬運(yùn)動(dòng)，包括：根據(jù)所述速度模擬所述橫梁沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡勻速地進(jìn)行所述虛擬運(yùn)動(dòng)；

所述控制所述橫梁沿著所述軌道進(jìn)行與所述虛擬運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)，包括：根據(jù)所述速度，控制所述橫梁沿著所述軌道進(jìn)行與所述虛擬運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)，其中，所述真實(shí)運(yùn)動(dòng)的速度與所述虛擬運(yùn)動(dòng)在所述第一方向上的速度分量保持一致。

5.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述運(yùn)動(dòng)模式的參數(shù)包括所述在停頓位置上的停頓時(shí)長，所述停頓位置包括所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡的第一半圓段的中點(diǎn)和所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡的第二半圓段的中點(diǎn)中至少一個(gè)；

所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)模式，模擬所述橫梁沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行所述虛擬運(yùn)動(dòng)，包括：根據(jù)所述在停頓位置上的停頓時(shí)長，模擬所述橫梁沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡在所述停頓位置暫停所述停頓時(shí)長，并在所述停頓位置之外的其他位置處勻速地進(jìn)行所述虛擬運(yùn)動(dòng)。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：

獲取運(yùn)動(dòng)過程切換指示，所述運(yùn)動(dòng)過程切換指示包括經(jīng)修改的所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡和/或經(jīng)修改的運(yùn)動(dòng)模式；

根據(jù)經(jīng)修改的所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡和/或經(jīng)修改的運(yùn)動(dòng)模式，調(diào)整所述橫梁的所述虛擬運(yùn)動(dòng)和所述真實(shí)運(yùn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬運(yùn)動(dòng)為沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，所述真實(shí)運(yùn)動(dòng)為所述橫梁在所述軌道上的連續(xù)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，進(jìn)一步包括：在顯示界面中呈現(xiàn)所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡，以及所述橫梁在所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡中的位置。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡包括：

第一直線段；

第二直線段，與所述第一直線段相互平行；

第一半圓段，連接所述第一直線段的第一端和所述第二直線段的第一端；

第二半圓段，連接所述第一直線段的第二端和所述第二直線段的第二端。

10.一種控制石磨機(jī)橫梁運(yùn)動(dòng)的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

軌跡管理單元，確定橫梁的虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡，其中，所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡為腰圓形，所述橫梁在所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡上的位移包括沿著第一方向上的位移分量和第二方向上的位移分量，所述第一方向?yàn)楣┧鰴M梁進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)的軌道的方向，所述第二方向垂直于所述第一方向；

運(yùn)動(dòng)控制單元，模擬所述橫梁沿著所述虛擬運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行虛擬運(yùn)動(dòng)，并且控制所述橫梁沿著所述軌道進(jìn)行與所述虛擬運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的真實(shí)運(yùn)動(dòng)，其中，所述橫梁的真實(shí)運(yùn)動(dòng)的位移與所述虛擬運(yùn)動(dòng)在所述第一方向上的位移分量保持一致。