[發明專利]CT三維圖像生成方法、裝置與CT掃描系統

在審

• 申請號: 202111644556.0
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114287955A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 冷景平;余坤璋;徐宏;孫晶晶;王仁成;楊志明
• 申請（專利權）人: 杭州堃博生物科技有限公司
• 主分類號: A61B6/00
• 分類號: A61B6/00;A61B6/03;A61B6/04
• 代理公司: 上海慧晗知識產權代理事務所(普通合伙) 31343
• 代理人: 徐海晟

1.一種基于C型臂的CT三維圖像生成方法，其特征在于，包括：

獲取多組二維熒光圖像；所述二維熒光圖像是所述C型臂的熒光探測器探測床板上的目標對象而得到的；

獲取多組檢測信息，所述多組檢測信息是基于所述探測過程中檢測設備采集到的數據而確定的，所述檢測信息用于表征第一標記物相對于所述檢測設備的第一相對位姿，以及第二標記物相對于所述檢測設備的第二相對位姿；所述第一標記物設置于C型臂上，所述第二標記物設置于床板上；每組二維熒光圖像對應于一組檢測信息；

針對每組二維熒光圖像，基于與該組二維熒光圖像對應的檢測信息，確定該組二維熒光圖像對應的目標相對位姿，所述目標相對位姿為所述C型臂與所述床板之間的相對位姿；

基于所述多組二維熒光圖像，以及每組二維熒光圖像對應的目標相對位姿，重建所述目標對象的三維圖像。

2.根據權利要求1所述的基于C型臂的CT三維圖像生成方法，其特征在于，

所述檢測設備為深度相機；

所述深度相機用于在所述探測過程中采集包含所述第一標記物和第二標記物的圖像數據；

所述檢測信息為基于所述圖像數據得到的。

3.根據權利要求1所述的基于C型臂的CT三維圖像生成方法，其特征在于，

所述檢測信息包括基于所述檢測設備建立的檢測坐標系下的點云數據，所述點云數據包括用于表征所述第一標記物的第一點云，以及用于表征所述第二標記物的第二點云；

確定所述第一相對位姿和第二相對位姿的方法，包括：

基于所述第一點云在所述檢測坐標系下的分布位置，計算以所述第一標記物為基準的第一坐標系相對于所述檢測坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣，并將該旋轉矩陣和平移矩陣作為所述第一相對位姿；

基于所述第二點云在所述檢測坐標系下的分布位置，計算以所述第二標記物為基準的第二坐標系相對于所述檢測坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣，并將該旋轉矩陣和平移矩陣作為所述第二相對位姿。

4.根據權利要求1所述的基于C型臂的CT三維圖像生成方法，其特征在于，基于與該組二維熒光圖像對應的檢測信息，確定該組二維熒光圖像對應的目標相對位姿，包括：

獲取第一固定位姿與第二固定位姿，所述第一固定位姿為所述第一標記物相對于所述C型臂的位姿，所述第二固定位姿為所述第二標記物相對于所述床板的位姿；

基于所述第一固定位姿、所述第二固定位姿、所述第一相對位姿與所述第二相對位姿，計算所述目標相對位姿。

5.根據權利要求4所述的基于C型臂的CT三維圖像生成方法，其特征在于，基于所述第一固定位姿、所述第二固定位姿、所述第一相對位姿與所述第二相對位姿，計算所述目標相對位姿，包括：

根據所述第一相對位姿與所述第一固定位姿，確定所述C型臂相對于所述檢測設備的第三相對位姿；

根據所述第二相對位姿與所述第二固定位姿，確定所述床板相對于所述檢測設備的第四相對位姿；

根據所述第三相對位姿與所述第四相對位姿，確定所述目標相對位姿。

6.根據權利要求5所述的基于C型臂的CT三維圖像生成方法，其特征在于，

所述第一固定位姿表征為以所述第一標記物為基準的第一坐標系，相對于以所述C型臂為基準的C型臂坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣；

所述第二固定位姿表征為以所述第二標記物為基準的第二坐標系相對于以床板為基準的床板坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣；

所述第一相對位姿表征為所述第一坐標系相對于檢測坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣；所述檢測坐標系是基于所述檢測設備建立的；

所述第二相對位姿表征為所述第二坐標系相對于所述檢測坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣；

所述第三相對位姿表征為所述C型臂坐標系相對于所述檢測坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣；

所述第四相對位姿表征為：所述床板坐標系相對于所述檢測坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣；

所述目標相對位姿表征為所述C型臂坐標系相對于所述床板坐標系的旋轉矩陣與平移矩陣。