[發明專利]異常處理方法、機器人、搬運系統、程序產品及存儲介質

在審

• 申請號: 202111643037.2
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114367983A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 許愛功
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B65G43/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

本申請涉及機器人技術領域，提供一種異常處理方法、機器人、搬運系統、程序產品及存儲介質。其中，異常處理方法應用于機器人，其步驟包括：從發生異常的模塊接收與異常對應的異常碼；根據異常碼確定異常的異常屬性；根據異常屬性執行異常的處理流程。該方法邏輯簡單，處理異常效率較高；并且，該方法可以由一個異常管理模塊統一執行，使得對于異常的管理是集中的，方便了異常的統一處理。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種異常處理方法、機器人、搬運系統、程序產品及存儲介質。

背景技術

目前，搬運機器人越來越多應用到制造工廠、智能電商等領域，以替代大量簡單重復的人工勞動。機器人長時間負載運行難免會出現各種異常問題，此時對異常的處理方式顯得尤為重要。然而，現有的異常處理方法流程過于復雜，處理效率低下。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種異常處理方法、機器人、搬運系統、程序產品及存儲介質，以改善上述技術問題。

為實現上述目的，本申請提供如下技術方案：

第一方面，本申請實施例提供一種異常處理方法，應用于機器人，所述方法包括：從發生異常的模塊接收與所述異常對應的異常碼；根據所述異常碼確定所述異常的異常屬性；根據所述異常屬性執行所述異常的處理流程。

首先，上述異常處理方法邏輯簡單，處理異常效率較高。其次，該方法可以由一個異常管理模塊統一執行，使得對于異常的管理是集中的，方便了異常的統一處理。

在第一方面的一種實現方式中，在所述從發生異常的模塊接收與所述異常對應的異常碼之后，以及在所述根據所述異常碼確定所述異常的異常屬性之前，所述方法還包括：將所述異常碼寫入異常列表；所述根據所述異常碼確定所述異常的異常屬性，包括：從所述異常列表中讀取所述異常碼，并從已注冊異常的異常屬性中查找與所述異常碼匹配的所述異常的異常屬性。

在上述實現方式中，先利用異常列表緩存異常再處理異常，不會導致異常遺漏；并且，異常采用注冊機制，只要注冊了異常碼和異常屬性的異常就可以處理，極大地提高了異常處理的可擴展性。

在第一方面的一種實現方式中，所述方法還包括：注冊待處理異常的異常碼和異常屬性。

在上述實現方式中，可以根據需求注冊需要處理的異常，可以非常方便地實現異常處理邏輯的擴展。

在第一方面的一種實現方式中，所述將所述異常碼寫入異常列表，包括：檢查所述異常碼是否有效；若所述異常碼有效，則檢查所述異常碼是否已經存在于所述異常列表中；若所述異常碼不存在于所述異常列表中，則將所述異常碼寫入所述異常列表。

在上述實現方式中，會在寫入異常碼之前進行校驗。其中前一項校驗旨在確保異常碼的格式符合規范，后一項校驗旨在確保異常不會重復處理。

在第一方面的一種實現方式中，從所述異常列表中讀取的所述異常碼為多個，所述根據所述異常屬性執行所述異常的處理流程，包括：根據與讀取出的多個異常碼匹配的異常屬性中的處理級別，對所述多個異常碼對應的異常按照從高優先級到低優先級的順序依次執行對應的處理流程；其中，同優先級的異常按照其對應的異常碼寫入所述異常列表的先后順序依次執行對應的處理流程。

高優先級異常往往涉及機器人的基礎功能，低優先級異常很可能是某個高優先級異常所引發的，所以一旦高優先級的異常消失(指恢復)后，低優先級的異常也隨之消失，這時就不必再進行處理了，因此上述實現方式可以減少異常處理次數、節約異常處理資源。

在第一方面的一種實現方式中，在開始執行較高優先級的異常對應的處理流程后，暫不執行較低優先級的異常對應的處理流程，直至在滿足異常處理條件時，繼續執行所述較低優先級的異常對應的處理流程；其中，所述異常處理條件為：所述較高優先級的異常的異常碼已經從所述異常列表中刪除，而所述較低優先級的異常的異常碼仍然未從所述異常列表中刪除。