[發明專利]異常處理方法、機器人、搬運系統、程序產品及存儲介質

在審

• 申請號: 202111643037.2
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114367983A
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 許愛功
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00;B65G43/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種異常處理方法，其特征在于，應用于機器人，所述方法包括：

從發生異常的模塊接收與所述異常對應的異常碼；

根據所述異常碼確定所述異常的異常屬性；

根據所述異常屬性執行所述異常的處理流程。

2.根據權利要求1所述的異常處理方法，其特征在于，在所述從發生異常的模塊接收與所述異常對應的異常碼之后，以及在所述根據所述異常碼確定所述異常的異常屬性之前，所述方法還包括：

將所述異常碼寫入異常列表；

所述根據所述異常碼確定所述異常的異常屬性，包括：

從所述異常列表中讀取所述異常碼，并從已注冊異常的異常屬性中查找與所述異常碼匹配的所述異常的異常屬性。

3.根據權利要求2所述的異常處理方法，其特征在于，所述將所述異常碼寫入異常列表，包括：

檢查所述異常碼是否有效；

若所述異常碼有效，則檢查所述異常碼是否已經存在于所述異常列表中；

若所述異常碼不存在于所述異常列表中，則將所述異常碼寫入所述異常列表。

4.根據權利要求2或3所述的異常處理方法，其特征在于，從所述異常列表中讀取的所述異常碼為多個，所述根據所述異常屬性執行所述異常的處理流程，包括：

根據與讀取出的多個異常碼匹配的異常屬性中的處理級別，對所述多個異常碼對應的異常按照從高優先級到低優先級的順序依次執行對應的處理流程；其中，同優先級的異常按照其對應的異常碼寫入所述異常列表的先后順序依次執行對應的處理流程。

5.根據權利要求4所述的異常處理方法，其特征在于，在開始執行較高優先級的異常對應的處理流程后，暫不執行較低優先級的異常對應的處理流程，直至在滿足異常處理條件時，繼續執行所述較低優先級的異常對應的處理流程；

其中，所述異常處理條件為：所述較高優先級的異常的異常碼已經從所述異常列表中刪除，而所述較低優先級的異常的異常碼仍然未從所述異常列表中刪除。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的異常處理方法，其特征在于，所述異常屬性包括異常釋義，所述異常釋義包括所述異常的描述信息以及所述異常的顯示信息，

所述根據所述異常屬性執行所述異常的處理流程，包括：

向所述顯示信息中指定的顯示設備發送所述描述信息，或者所述描述信息以及所述顯示信息中指定的顯示時長；其中，所述描述信息用于在所述顯示設備上進行顯示，所述顯示時長用于指示所述描述信息要顯示的時間。

7.根據權利要求6所述的異常處理方法，其特征在于，所述向所述顯示信息中指定的顯示設備發送所述描述信息，或者所述描述信息以及所述顯示信息中指定的顯示時長，包括：

查詢所述顯示設備是否存在；

若所述顯示設備存在，則查詢所述顯示設備配置的參數是否允許其顯示所述描述信息；

若允許顯示所述描述信息，則向所述顯示設備發送所述描述信息，或者所述描述信息以及所述顯示時長。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的異常處理方法，其特征在于，所述異常屬性包括處理模塊信息，所述根據所述異常屬性執行所述異常的處理流程，包括：

通知所述處理模塊信息中指定的功能模塊處理所述異常。

9.根據權利要求8所述的異常處理方法，其特征在于，所述處理模塊信息還包括每個功能模塊對應的異常處理操作，

所述通知所述處理模塊信息中指定的功能模塊處理所述異常，包括：

通知所述處理模塊信息中指定的功能模塊執行對應的異常處理操作處理所述異常。