[發明專利]基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202111642045.5
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114332710A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 費東;李凡平;石柱國
• 申請（專利權）人: 以薩技術股份有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06T7/66;G06T7/20;G06N3/04;G06V10/774;G06V10/82
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 祖之強

本發明提供了一種基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法及系統，屬于車輛檢測技術領域，所述方法，包括以下過程：獲取視頻幀圖像數據；根據獲取的視頻幀圖像數據和預訓練的神經網絡模型，得到車輛目標的中心點坐標；對車輛目標進行追蹤，判斷車輛目標的前后兩幀圖像的中心點坐標是否與視頻幀圖像中標注的道路實線相交，若相交，則判斷該車輛目標存在橫穿道路實線的行為；本發明通過對車身、車頭或車尾進行目標檢測和追蹤，抓拍車輛橫穿等道路實線的行為，檢測不受其他物體遮擋影響，無需通過檢測車胎是否壓線，準確度高，實用性廣。

技術領域

本發明涉及車輛檢測技術領域，特別涉及一種基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法及系統。

背景技術

本部分的陳述僅僅是提供了與本發明相關的背景技術，并不必然構成現有技術。

在交通領域，車輛隨意橫穿道路實線是會為交通出行帶來嚴重的交通隱患，通過交通攝像機抓拍車輛違法橫穿道路實線的行為，并給予處罰，能夠很大程度上提高道路交通安全。通過人工審核方式，需要耗費大量的人力和時間，降低了車輛橫穿道路實線的篩查效率。

發明人發現，現有方法是通過檢測車胎和道路實線的關系來確定是否存在車輛壓線行駛、橫穿道路實線，而實際視像頭中的車胎容易被遮擋，無法實現越線的準確識別。

發明內容

為了解決現有技術的不足，本發明提供了一種基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法及系統，通過對車身、車頭或車尾進行目標檢測和追蹤，抓拍車輛橫穿等道路實線的行為，檢測不受其他物體遮擋影響，無需通過檢測車胎是否壓線，準確度高，實用性廣。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

本發明第一方面提供了一種基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法。

一種基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法，包括以下過程：

獲取視頻幀圖像數據；

根據獲取的視頻幀圖像數據和預訓練的神經網絡模型，得到車輛目標的中心點坐標；

對車輛目標進行追蹤，判斷車輛目標的前后兩幀圖像的中心點坐標是否與視頻幀圖像中標注的道路實線相交，若相交，則判斷該車輛目標存在橫穿道路實線的行為。

進一步的，獲取視頻幀圖像數據后，對各個視頻幀圖像進行道路實線標注。

進一步的，利用預訓練的神經網絡模型進行車輛目標檢測，檢測是否存在車輛，記錄車身坐標信息，若能夠檢測到車輛的車頭或車尾坐標信息，則使用車頭或車尾坐標信息代替車身的坐標信息。

更進一步的，若能檢測的車頭或車尾信息，則用車頭或車尾的中心點作為車輛目標的中心點，否則使用車身的中心點作為車輛目標的中心點。

進一步的，可以根據SORT追蹤方法對車輛目標進行追蹤，對每一個車輛檢測目標生成一個獨有的識別號。

進一步的，假定車輛目標在前后兩幀圖像中的中心點坐標為cx1，cy1和cx2，cy2，道路實線的標注為兩點坐標為x1，y1和x2，y2；

若第一判據成立，則兩線段不相交，第一判據為：min(cx1,cx2)＝max(x1,x2)||min(x1,x2)＝max(cx1,cx2)||min(cy1,cy2)＝max(y1,y2)||min(y1,y2)＝max(cy1,cy2)||。

更進一步的，若第一判據不成立，第二判據成立，則判斷兩線段相交，該目標車輛發生橫穿道路實線行為，第二判據為：((cx1，cy1)–(x1，y1))×((x2，y2)–(x1，y1))*((cx2，cy2)–(x1，y1))×((x2，y2)–(x1，y1))0，其中，×為向量積，*為數量積。