[發明專利]基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202111642045.5
• 申請日: 2021-12-29
• 公開（公告）號: CN114332710A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 費東;李凡平;石柱國
• 申請（專利權）人: 以薩技術股份有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06T7/66;G06T7/20;G06N3/04;G06V10/774;G06V10/82
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 祖之強

1.一種基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法，其特征在于：

包括以下過程：

獲取視頻幀圖像數據；

根據獲取的視頻幀圖像數據和預訓練的神經網絡模型，得到車輛目標的中心點坐標；

對車輛目標進行追蹤，判斷車輛目標的前后兩幀圖像的中心點坐標是否與視頻幀圖像中標注的道路實線相交，若相交，則判斷該車輛目標存在橫穿道路實線的行為。

2.如權利要求1所述的基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法，其特征在于：

獲取視頻幀圖像數據后，對各個視頻幀圖像進行道路實線標注。

3.如權利要求1所述的基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法，其特征在于：

利用預訓練的神經網絡模型進行車輛目標檢測，檢測是否存在車輛，記錄車身坐標信息，若能夠檢測到車輛的車頭或車尾坐標信息，則使用車頭或車尾坐標信息代替車身的坐標信息。

4.如權利要求3所述的基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法，其特征在于：

若能檢測的車頭或車尾信息，則用車頭或車尾的中心點作為車輛目標的中心點，否則使用車身的中心點作為車輛目標的中心點。

5.如權利要求1所述的基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法，其特征在于：

可以根據SORT追蹤方法對車輛目標進行追蹤，對每一個車輛檢測目標生成一個獨有的識別號。

6.如權利要求1所述的基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法，其特征在于：

假定車輛目標在前后兩幀圖像中的中心點坐標為cx1，cy1和cx2，cy2，道路實線的標注為兩點坐標為x1，y1和x2，y2；

若第一判據成立，則兩線段不相交，第一判據為：min(cx1,cx2)＝max(x1,x2)||min(x1,x2)＝max(cx1,cx2)||min(cy1,cy2)＝max(y1,y2)||min(y1,y2)＝max(cy1,cy2)||。

7.如權利要求6所述的基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法，其特征在于：

若第一判據不成立，第二判據成立，則判斷兩線段相交，該目標車輛發生橫穿道路實線行為，第二判據為：((cx1，cy1)–(x1，y1))×((x2，y2)–(x1，y1))*((cx2，cy2)–(x1，y1))×((x2，y2)–(x1，y1))0，其中，×為向量積，*為數量積。

8.一種基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測系統，其特征在于：

包括：

數據獲取模塊，被配置為：獲取視頻幀圖像數據；

車輛定位模塊，被配置為：根據獲取的視頻幀圖像數據和預訓練的神經網絡模型，得到車輛目標的中心點坐標；

車輛檢測模塊，被配置為：對車輛目標進行追蹤，判斷車輛目標的前后兩幀圖像的中心點坐標是否與視頻幀圖像中標注的道路實線相交，若相交，則判斷該車輛目標存在橫穿道路實線的行為。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7任一項所述的基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法中的步驟。

10.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-7任一項所述的基于目標檢測和追蹤的車輛橫穿道路實線檢測方法中的步驟。