[發明專利]一種割草機器人的自適應割草方法和割草機器人

在審

• 申請號: 202111630200.1
• 申請日: 2021-12-28
• 公開（公告）號: CN116349477A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 宋洪超;單鵬輝;陳慶勇
• 申請（專利權）人: 廣東美的白色家電技術創新中心有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G01B7/06;G01B11/06;G01B17/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 瞿璨

本發明公開了一種割草機器人及其自適應割草方法，該割草機器人的自適應割草方法包括：割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度；響應于若干位置的草的高度匹配啟動割草的條件，啟動割草任務，否則不啟動割草任務。通過上述方式，本發明能夠根據草的高度自適應調整割草頻率。

技術領域

本發明涉及割草機器人技術領域，特別是涉及一種割草機器人的自適應割草方法和割草機器人。

背景技術

因氣候和降水的不同，草坪的生長速度不同，當采用固定周期的割草任務時，在草坪生長速度較快的時期，當需要進行割草任務時，草坪的生長高度可能已經過高，而在草坪生長速度較慢的時期，當需要進行割草任務時，草坪的生長高度可能沒有達到割草要求，因此，以固定周期進行的割草任務的效果不佳。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種割草機器人的自適應割草方法和割草機器人，能夠根據草的高度自適應調整割草頻率。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種割草機器人的自適應割草方法，該割草機器人的自適應割草方法包括：割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度；響應于若干位置的草的高度匹配啟動割草的條件，啟動割草任務，否則不啟動割草任務。

其中，響應于若干位置的草的高度匹配啟動割草的條件包括：響應于若干位置中大于預設數量位置的草的高度均大于預設高度，確定為匹配啟動割草的條件；或響應于若干位置的草的高度的平均值大于預設高度，確定為匹配啟動割草的條件。

其中，割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度包括：利用安裝于割草機器人上的視覺傳感器拍攝割草區域的圖像，圖像包括已知高度預設物體的圖像以及草的圖像；從圖像中得到草上面未被遮擋的高度；以預設物體的高度減去草上面未被遮擋的高度，得到草的高度。

其中，從圖像中得到草上面未被遮擋的高度包括：基于視覺傳感器獲取拍攝預設物體的俯角；基于拍攝預設物體的俯角、預設物體未被遮擋的部分在視覺傳感器中的成像范圍和視覺傳感器的高度，計算得到草上面未被遮擋的高度。

其中，割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度包括：在割草機器人的刀盤靜止時，利用安裝于割草機器人上的壓敏傳感器感測草對壓敏傳感器的抵壓形成的壓敏信號；響應于壓敏信號發生變化，則將刀盤的高度作為草的高度。

其中，割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度包括：在割草機器人驅動刀盤向草方向運動時，利用安裝于割草機器人上的壓敏傳感器感測草對壓敏傳感器的抵壓形成的壓敏信號；根據壓敏信號的變化、刀盤下壓的行程以及刀盤下壓前的高度，獲得草的高度。

其中，獲得草的高度包括：獲得不同位置的草的高度；獲得不同位置的草的高度的平均值，作為草的高度。

其中，根據壓敏信號的變化、刀盤下壓的行程以及刀盤下壓前的高度，獲得草的高度包括：確定壓敏信號第一次產生時刀盤下壓的行程；以刀盤下壓前的高度減去壓敏信號第一次產生時刀盤下壓的行程，得到草的高度。

其中，割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度包括：利用安裝于割草機器人上的超聲波傳感器向下發射信號以及感測信號被草反射的反射信號；計算發射信號和感測到的反射信號的時間差，通過時間差和超聲波傳感器的高度，獲得草的高度。

其中，計算發射信號和感測到的反射信號的時間差，通過時間差和超聲波傳感器的高度，獲得草的高度包括：割草機器人在同一區域獲得多個發射信號對應多個反射信號的時間差；將多個時間差按從小到大的順序排列，計算前預設數量的時間差的平均時間差；通過平均時間差和超聲波傳感器的高度，獲得草的高度。

其中，通過時間差和超聲波傳感器的高度，獲得草的高度包括：通過時間差獲得超聲波傳感器和草之間的距離；以超聲波傳感器的高度減去超聲波傳感器和草之間的距離，獲得草的高度。