[發明專利]一種割草機器人的自適應割草方法和割草機器人

在審

• 申請號: 202111630200.1
• 申請日: 2021-12-28
• 公開（公告）號: CN116349477A
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 宋洪超;單鵬輝;陳慶勇
• 申請（專利權）人: 廣東美的白色家電技術創新中心有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G01B7/06;G01B11/06;G01B17/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 瞿璨

1.一種割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，所述方法包括：

所述割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度；

響應于所述若干位置的所述草的高度匹配啟動割草的條件，啟動割草任務，否則不啟動所述割草任務。

2.根據權利要求1所述的割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，

所述響應于所述若干位置的所述草的高度匹配啟動割草的條件包括：

響應于所述若干位置中大于預設數量位置的所述草的高度均大于預設高度，確定為匹配所述啟動割草的條件；或

響應于所述若干位置的所述草的高度的平均值大于預設高度，確定為匹配所述啟動割草的條件。

3.根據權利要求1所述的割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，

所述割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度包括：

利用安裝于所述割草機器人上的視覺傳感器拍攝割草區域的圖像，所述圖像包括已知高度預設物體的圖像以及草的圖像；

從所述圖像中得到所述草上面未被遮擋的高度；

以所述預設物體的高度減去所述草上面未被遮擋的高度，得到所述草的高度。

4.根據權利要求3所述的割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，

所述從所述圖像中得到所述草上面未被遮擋的高度包括：

基于視覺傳感器獲取拍攝所述預設物體的俯角；

基于所述拍攝所述預設物體的俯角、所述預設物體未被遮擋的部分在所述視覺傳感器中的成像范圍和所述視覺傳感器的高度，計算得到所述草上面未被遮擋的高度。

5.根據權利要求1所述的割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，所述割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度包括：

在所述割草機器人的刀盤靜止時，利用安裝于所述割草機器人上的壓敏傳感器感測草對所述壓敏傳感器的抵壓形成的壓敏信號；

響應于所述壓敏信號發生變化，則將所述刀盤的高度作為所述草的高度。

6.根據權利要求1所述的割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，所述割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度包括：

在所述割草機器人驅動刀盤向草方向運動時，利用安裝于所述割草機器人上的壓敏傳感器感測草對所述壓敏傳感器的抵壓形成的壓敏信號；

根據所述壓敏信號的變化、所述刀盤下壓的行程以及所述刀盤下壓前的高度，獲得所述草的高度。

7.根據權利要求6所述的割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，

所述獲得所述草的高度包括：

獲得不同位置的所述草的高度；

獲得所述不同位置的所述草的高度的平均值，作為所述草的高度。

8.根據權利要求6所述的割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，

所述根據所述壓敏信號的變化、所述刀盤下壓的行程以及所述刀盤下壓前的高度，獲得所述草的高度包括：

確定所述壓敏信號第一次產生時所述刀盤下壓的行程；

以所述刀盤下壓前的高度減去所述壓敏信號第一次產生時所述刀盤下壓的行程，得到所述草的高度。

9.根據權利要求1所述的割草機器人的自適應割草方法，其特征在于，

所述割草機器人在割草區域的若干位置檢測草的高度包括：

利用安裝于所述割草機器人上的超聲波傳感器向下發射信號以及感測所述信號被所述草反射的反射信號；

計算所述發射信號和感測到的所述反射信號的時間差，通過所述時間差和所述超聲波傳感器的高度，獲得所述草的高度。