[發(fā)明專利]行進(jìn)方向的控制方法、裝置、智能設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2021-12-27
• 公開（公告）號: CN114355920A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 班玥;喬清青;葉力榮
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市京大律師事務(wù)所 11321
• 代理人: 蘇福念

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供一種行進(jìn)方向的控制方法、裝置、智能設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于解決移動機(jī)器人打滑檢測后無法控制行進(jìn)方向的問題。行進(jìn)方向的控制方法包括：當(dāng)檢測到當(dāng)前行進(jìn)方向因打滑而相對預(yù)設(shè)行進(jìn)方向發(fā)生偏移時，對當(dāng)前的第一行進(jìn)方向進(jìn)行調(diào)整，并基于調(diào)整后的第一行進(jìn)方向行進(jìn)至目標(biāo)點(diǎn)；對行進(jìn)至目標(biāo)點(diǎn)的第二行進(jìn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并基于旋轉(zhuǎn)后的第二行進(jìn)方向行進(jìn)目標(biāo)距離；對行進(jìn)至目標(biāo)距離的第三行進(jìn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并基于旋轉(zhuǎn)后的第三行進(jìn)方向繼續(xù)行進(jìn)；對繼續(xù)行進(jìn)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測，并根據(jù)監(jiān)測的結(jié)果確定是否對繼續(xù)行進(jìn)的行進(jìn)方向進(jìn)行調(diào)整。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種行進(jìn)方向的控制方法、裝置、智能設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

掃地機(jī)器人等移動機(jī)器人的工作環(huán)境復(fù)雜，在如地毯、薄冰等摩擦力較小的表面上運(yùn)動時，輪子容易發(fā)生打滑。用激光、視覺等方式導(dǎo)航的掃地機(jī)，可以通過對比同步定位與建圖(simultaneous localization and mapping，SLAM)系統(tǒng)給出的定位信息判斷是否存在打滑現(xiàn)象，并及時修正。而純慣性導(dǎo)航掃地機(jī)的定位和導(dǎo)航只能依賴編碼器和微慣性測量組合MEMS-IMU傳感器，兩種傳感器檢測不出的打滑現(xiàn)象會造成定位誤差迅速增大，無法消除或減輕。

光流傳感器可用于檢測載體的實(shí)際速度大小和方向，多用于無人機(jī)上，與GPS、加速度計(jì)等獲得數(shù)據(jù)進(jìn)行融合計(jì)算，以提高定位精度。光流傳感器用于掃地機(jī)等移動機(jī)器人時，由于物距過小，地面平整度差會嚴(yán)重影響傳感器的速度計(jì)算，給出誤差過大甚至不可信的結(jié)果。因而，為了提高光流傳感器的可信度，現(xiàn)有一般都是采用以下方法：在兩個輪子附近各安裝一個光流傳感器，根據(jù)測出的兩個輪子的實(shí)際速度重新估計(jì)掃地機(jī)的速度和位置。

上述方法雖然可以判斷是否存在打滑，但未給出路徑糾正的具體方法，移動機(jī)器人打滑檢測后無法控制行進(jìn)方向。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種行進(jìn)方向的控制方法、裝置、智能設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于解決移動機(jī)器人打滑檢測后無法控制行進(jìn)方向的問題。

本發(fā)明第一方面提供了一種行進(jìn)方向的控制方法，所述行進(jìn)方向的控制方法包括：

當(dāng)檢測到當(dāng)前行進(jìn)方向因打滑而相對預(yù)設(shè)行進(jìn)方向發(fā)生偏移時，對當(dāng)前的第一行進(jìn)方向進(jìn)行調(diào)整，并基于調(diào)整后的第一行進(jìn)方向行進(jìn)至目標(biāo)點(diǎn)；

對行進(jìn)至目標(biāo)點(diǎn)的第二行進(jìn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并基于旋轉(zhuǎn)后的第二行進(jìn)方向行進(jìn)目標(biāo)距離；

對行進(jìn)至目標(biāo)距離的第三行進(jìn)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，并基于旋轉(zhuǎn)后的第三行進(jìn)方向繼續(xù)行進(jìn)；

對繼續(xù)行進(jìn)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測，并根據(jù)監(jiān)測的結(jié)果確定是否對繼續(xù)行進(jìn)的行進(jìn)方向進(jìn)行調(diào)整。

在一種可行的實(shí)施方式中，所述當(dāng)檢測到當(dāng)前行進(jìn)方向因打滑而相對預(yù)設(shè)行進(jìn)方向發(fā)生偏移時，對當(dāng)前的第一行進(jìn)方向進(jìn)行調(diào)整，并基于調(diào)整后的第一行進(jìn)方向行進(jìn)至目標(biāo)點(diǎn)之前，還包括：

獲取當(dāng)前實(shí)際運(yùn)動方向與期望方向的夾角，并計(jì)算所述當(dāng)前實(shí)際運(yùn)動方向與期望方向的夾角的絕對值，得到夾角絕對值；

判斷所述夾角絕對值是否大于預(yù)設(shè)閾值；

若所述夾角絕對值大于預(yù)設(shè)閾值，則判定當(dāng)前行進(jìn)方向因打滑而相對預(yù)設(shè)行進(jìn)方向發(fā)生偏移。

在一種可行的實(shí)施方式中，所述獲取當(dāng)前實(shí)際運(yùn)動方向與期望方向的夾角，包括：

獲取光流傳感器的安裝位置、慣性傳感器的當(dāng)前角速度、預(yù)置周期內(nèi)的光流傳感器位移、預(yù)置周期內(nèi)的慣性傳感器角度；

通過所述光流傳感器的安裝位置、所述慣性傳感器的當(dāng)前角速度、所述預(yù)置周期內(nèi)的光流傳感器位移和所述預(yù)置周期內(nèi)的慣性傳感器角度，計(jì)算實(shí)際方向最優(yōu)估計(jì)值；

獲取當(dāng)前機(jī)身朝向與期望方向的夾角，得到機(jī)身期望夾角；