[發明專利]行進方向的控制方法、裝置、智能設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111618265.4
• 申請日: 2021-12-27
• 公開（公告）號: CN114355920A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 班玥;喬清青;葉力榮
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 蘇福念

1.一種行進方向的控制方法，其特征在于，所述行進方向的控制方法包括：

當檢測到當前行進方向因打滑而相對預設行進方向發生偏移時，對當前的第一行進方向進行調整，并基于調整后的第一行進方向行進至目標點；

對行進至目標點的第二行進方向進行旋轉，并基于旋轉后的第二行進方向行進目標距離；

對行進至目標距離的第三行進方向進行旋轉，并基于旋轉后的第三行進方向繼續行進；

對繼續行進的運行狀態進行實時監測，并根據監測的結果確定是否對繼續行進的行進方向進行調整。

2.根據權利要求1所述的行進方向的控制方法，其特征在于，所述當檢測到當前行進方向因打滑而相對預設行進方向發生偏移時，對當前的第一行進方向進行調整，并基于調整后的第一行進方向行進至目標點之前，還包括：

獲取當前實際運動方向與期望方向的夾角，并計算所述當前實際運動方向與期望方向的夾角的絕對值，得到夾角絕對值；

判斷所述夾角絕對值是否大于預設閾值；

若所述夾角絕對值大于預設閾值，則判定當前行進方向因打滑而相對預設行進方向發生偏移。

3.根據權利要求2所述的行進方向的控制方法，其特征在于，所述獲取當前實際運動方向與期望方向的夾角，包括：

獲取光流傳感器的安裝位置、慣性傳感器的當前角速度、預置周期內的光流傳感器位移、預置周期內的慣性傳感器角度；

通過所述光流傳感器的安裝位置、所述慣性傳感器的當前角速度、所述預置周期內的光流傳感器位移和所述預置周期內的慣性傳感器角度，計算實際方向最優估計值；

獲取當前機身朝向與期望方向的夾角，得到機身期望夾角；

對所述實際方向最優估計值和所述機身期望夾角進行運算，得到當前實際運動方向與期望方向的夾角。

4.根據權利要求1所述的行進方向的控制方法，其特征在于，所述當檢測到當前行進方向因打滑而相對預設行進方向發生偏移時，對當前的第一行進方向進行調整，并基于調整后的第一行進方向行進至目標點，包括：

當檢測到當前行進方向因打滑而相對預設行進方向發生偏移時，對當前的第一行進方向進行持續調整，直至調整后的當前實際運動方向與期望方向的夾角為0，得到調整后的第一行進方向；

基于調整后的第一行進方向行進至目標點。

5.根據權利要求4所述的行進方向的控制方法，其特征在于，所述當檢測到當前行進方向因打滑而相對預設行進方向發生偏移時，對當前的第一行進方向進行持續調整，直至調整后的當前實際運動方向與期望方向的夾角為0，得到調整后的第一行進方向，包括：

當檢測到當前行進方向因打滑而相對預設行進方向發生偏移時，通過預置算法、當前實際運動方向與期望方向的夾角，計算當前調整的控制參數；

通過所述當前調整的控制參數計算目標角速度；

判斷所述目標角速度對應的實際運動方向與期望方向的夾角是否為0；

若所述目標角速度對應的實際運動方向與期望方向的夾角為0，則將所述目標角速度取反，得到調整后的第一行進方向。

6.根據權利要求1所述的行進方向的控制方法，其特征在于，所述對行進至目標點的第二行進方向進行旋轉，并基于旋轉后的第二行進方向行進目標距離，包括：

獲取行進至目標點的第二行進方向對應的當前夾角，以及旋轉期望角度，所述當前夾角用于指示行進至目標點的第二行進方向對應的當前機身朝向與期望方向的夾角；

通過所述當前夾角和所述旋轉期望角度計算第一目標旋轉角度，并獲取驅動輪輪速；

基于所述第一目標旋轉角度和所述驅動輪輪速，對行進至目標點的第二行進方向進行旋轉，并獲取旋轉后的第一目標夾角，所述第一目標夾角用于指示行進至目標點旋轉后的當前機身朝向與期望方向的夾角；

判斷所述第一目標夾角是否等于所述第一目標旋轉角度；

若所述第一目標夾角等于所述第一目標旋轉角度，則停止旋轉；

計算目標距離，并基于旋轉后的第二行進方向行進所述目標距離。