[發(fā)明專利]圖像處理方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111617785.3
• 申請日: 2021-12-27
• 公開（公告）號: CN114387312A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李沛東;徐雙捷;崔迪瀟
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州智加科技有限公司
• 主分類號: G06T7/269
• 分類號: G06T7/269;G06T7/55
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 王靜

1.一種圖像處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)攝像頭采集的多個(gè)圖像幀，所述多個(gè)圖像幀具有時(shí)序上的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

對所述多個(gè)圖像幀分別進(jìn)行下采樣，得到對應(yīng)的多個(gè)圖像集，每個(gè)圖像集中包括對應(yīng)的圖像幀和基于所述圖像幀下采樣得到的圖像；

對所述多個(gè)圖像幀中的任一圖像幀，基于所述圖像幀對應(yīng)的圖像集和所述圖像幀的上一幀對應(yīng)的圖像集，獲取所述圖像幀的光流檢測信息和深度檢測信息，所述光流檢測信息用于表征所述圖像幀和上一幀之間同一對象的運(yùn)動(dòng)情況，所述深度檢測信息用于表征所述圖像幀中的對象與所述目標(biāo)攝像頭的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個(gè)圖像集中的每個(gè)圖像集包括對應(yīng)的圖像幀和基于所述圖像幀以不同采樣倍數(shù)下采樣得到的多個(gè)下采樣圖像，其中，所述下采樣圖像的尺寸與采樣倍數(shù)呈負(fù)相關(guān)，且所述下采樣圖像的尺寸小于所述圖像幀的尺寸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述圖像幀對應(yīng)的圖像集和所述圖像幀的上一幀對應(yīng)的圖像集，獲取所述圖像幀的光流檢測信息和深度檢測信息包括：

從所述圖像幀對應(yīng)的圖像集和所述圖像幀的上一幀對應(yīng)的圖像集中，確定多個(gè)采樣倍率各自對應(yīng)的下采樣圖像對；

基于每個(gè)所述下采樣圖像對，獲取中間光流檢測信息和中間深度檢測信息；

基于所述中間光流檢測信息和中間深度檢測信息，獲取所述圖像幀的光流檢測信息和深度檢測信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于每個(gè)所述下采樣圖像對，獲取中間光流檢測信息和中間深度檢測信息包括：

對任一采樣倍率，從所述圖像幀對應(yīng)的圖像集中，獲取所述采樣倍率對應(yīng)的第一下采樣圖像；

從所述圖像幀的上一幀對應(yīng)的圖像集中，獲取所述采樣倍率對應(yīng)的第二下采樣圖像；

基于所述第一下采樣圖像和所述第二下采樣圖像，獲取相關(guān)性矩陣，所述相關(guān)性矩陣用于表征所述圖像幀和所述圖像幀的上一幀在所述采樣倍率下的像素關(guān)聯(lián)程度；

基于所述相關(guān)性矩陣，獲取所述中間光流檢測信息和中間深度檢測信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)攝像頭為雙目攝像頭，所述圖像幀包括左目圖像和右目圖像，所述第一下采樣圖像包括第一左目下采樣圖像和第一右目下采樣圖像，所述第二下采樣圖像包括第二左目下采樣圖像和第二右目下采樣圖像；

所述基于所述第一下采樣圖像和所述第二下采樣圖像，獲取相關(guān)性矩陣包括：

基于所述第一左目下采樣圖像和所述第二左目下采樣圖像，獲取第一相關(guān)性矩陣，所述第一相關(guān)性矩陣用于表征所述圖像幀和所述圖像幀的上一幀在所述采樣倍率下的左目圖像的像素關(guān)聯(lián)程度；

基于所述第一左目下采樣圖像和所述第一右目下采樣圖像，獲取第二相關(guān)性矩陣，所述第二相關(guān)性矩陣用于表征所述圖像幀的左目圖像和右目圖像在所述采樣倍率下的視差；

基于所述第二左目下采樣圖像和所述第二右目下采樣圖像，獲取第三相關(guān)性矩陣，所述第三相關(guān)性矩陣用于表征所述圖像幀的上一幀的左目圖像和右目圖像在所述采樣倍率下的視差；

基于所述第二相關(guān)性矩陣和所述第三相關(guān)性矩陣，獲取第四相關(guān)性矩陣，所述第四相關(guān)性矩陣用于表征所述圖像幀和所述圖像幀的上一幀在所述采樣倍率下的視差關(guān)聯(lián)程度。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一下采樣圖像和所述第二下采樣圖像，獲取相關(guān)性矩陣包括：

對所述第一下采樣圖像中的每個(gè)像素，確定包含所述像素和所述像素的多個(gè)鄰域像素的滑動(dòng)窗口；

基于目標(biāo)步長，在所述第二下采樣圖像上按照所述滑動(dòng)窗口進(jìn)行滑動(dòng)采樣，得到所述像素與所述第二下采樣圖像中的每個(gè)像素之間的相關(guān)性系數(shù)。