[發明專利]運輸機器人及其運輸架水平度調節方法

在審

• 申請號: 202111602586.5
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114148434A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 謝衛清;喬一
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04;B25J11/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

本申請公開了一種運輸機器人及其運輸架水平度調節方法，運輸機器人包括行走機構和控制機構，所述行走機構設有運輸架、調節電機和用于檢測行走面的傾角的水平度檢測機構，所述運輸架固接調節軸，所述調節軸與所述調節電機傳動連接，所述調節電機和所述水平度檢測機構均與所述控制機構連接，所述控制機構用于根據檢測的行走面的傾角控制所述調節電機帶動所述調節軸旋轉對應角度，以維持所述運輸架水平。上述運輸機器人能夠自動調節運輸架傾角，保持運輸架水平，改善客戶體驗，擴大運輸機器人的應用場景。

技術領域

本申請涉及機器人領域，特別涉及一種運輸機器人。本申請還涉及一種應用于運輸機器人的運輸架水平度調節方法。

背景技術

隨著機器人技術的發展，機器人尤其是運輸機器人越來越多的應用于服務行業。以送餐機器人為例，其運輸架也即托盤多數是固定在機身上。在機器人上下坡的時候，一般通過底盤懸掛系統來降低坡度對托盤的沖擊，不僅成本高，而且最大上下坡角度受限，通常不超過10°，在有較陡斜坡使用時容易造成餐品傾灑、物品滑落等問題，嚴重影響客戶體驗和運輸機器人的推廣使用。

發明內容

本申請的目的是提供一種運輸機器人，該運輸機器人能夠自動調節運輸架傾角，保持運輸架水平，改善客戶體驗，擴大運輸機器人的應用場景。本申請的另一目的是提供一種應用于該運輸機器人的運輸架水平度調節方法。

為實現上述目的，本申請提供一種運輸機器人，包括行走機構和控制機構，所述行走機構設有運輸架、調節電機和用于檢測行走面的傾角的水平度檢測機構，所述運輸架固接調節軸，所述調節軸與所述調節電機傳動連接，所述調節電機和所述水平度檢測機構均與所述控制機構連接，所述控制機構用于根據檢測的行走面的傾角控制所述調節電機帶動所述調節軸旋轉對應角度，以維持所述運輸架水平。

可選地，所述行走機構包括底盤，所述底盤的上方固設支撐架，所述調節電機固定于所述支撐架。

可選地，所述支撐架包括以預設間距相對設置的左支架和右支架，所述調節電機包括設于所述左支架的第一調節電機和設于所述右支架的第二調節電機，所述調節軸的兩端分別與第一調節電機和所述第二調節電機傳動連接。

可選地，所述水平度檢測機構為陀螺儀。

可選地，所述運輸架上下設置為多層。

可選地，相鄰層的所述運輸架之間設有連桿，多組所述連桿的兩端分別與相鄰層所述運輸架鉸接。

可選地，還包括定位導航機構，所述定位導航機構連接所述控制機構，以使所述控制機構基于當前位置、斜坡位置和行走速度計算到達斜坡的預期時間并在所述預期時間小于設定時間時控制所述調節電機啟動。

可選地，所述調節軸和所述調節電機通過減速器連接。

可選地，所述調節軸設有鎖止槽，還包括連接所述控制機構的運動鎖止件，所述運動鎖止件運動用于朝向/遠離所述調節軸運動，且所述運動鎖止件頂入所述鎖止槽時，所述調節軸鎖死。

本申請還提供一種運輸架水平度調節方法，應用于如上任一項所述的運輸機器人，所述方法包括：

獲取所述運輸機器人的實時速度及所述運輸機器人與斜坡的實時距離；

根據所述實時距離和所述實時速度計算所述運輸機器人到達所述斜坡的預期時間；

當所述預期時間小于設定時間時控制所述調節機構啟動；

通過所述水平度檢測機構獲取所述斜坡的傾角，并根據所述傾角控制所述調節機構驅動所述運輸架保持水平。

可選地，所述根據所述傾角控制所述調節機構驅動所述運輸架保持水平的步驟之前還包括：

當運輸機器人在水平段行走時將所述運輸架鎖定；