[發明專利]運輸機器人及其運輸架水平度調節方法

在審

• 申請號: 202111602586.5
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114148434A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 謝衛清;喬一
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B62D63/04
• 分類號: B62D63/04;B25J11/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種運輸機器人，包括行走機構和控制機構，其特征在于，所述行走機構設有運輸架、調節電機和用于檢測行走面的傾角的水平度檢測機構，所述運輸架固接調節軸，所述調節軸與所述調節電機傳動連接，所述調節電機和所述水平度檢測機構均與所述控制機構連接，所述控制機構用于根據檢測的行走面的傾角控制所述調節電機帶動所述調節軸旋轉對應角度，以維持所述運輸架水平。

2.根據權利要求1所述的運輸機器人，其特征在于，所述行走機構包括底盤，所述底盤的上方固設支撐架，所述調節電機固定于所述支撐架。

3.根據權利要求2所述的運輸機器人，其特征在于，所述支撐架包括以預設間距相對設置的左支架和右支架，所述調節電機包括設于所述左支架的第一調節電機和設于所述右支架的第二調節電機，所述調節軸的兩端分別與第一調節電機和所述第二調節電機傳動連接。

4.根據權利要求1所述的運輸機器人，其特征在于，所述運輸架上下設置為多層。

5.根據權利要求4所述的運輸機器人，其特征在于，相鄰層的所述運輸架之間設有連桿，所述連桿的兩端分別與相鄰層所述運輸架鉸接。

6.根據權利要求1-5任一項所述的運輸機器人，其特征在于，還包括定位導航機構，所述定位導航機構連接所述控制機構，以使所述控制機構基于當前位置、斜坡位置和行走速度計算到達斜坡的預期時間并在所述預期時間小于設定時間時控制所述調節電機啟動。

7.根據權利要求6所述的運輸機器人，其特征在于，所述調節軸和所述調節電機通過減速器連接。

8.根據權利要求6所述的運輸機器人，其特征在于，所述調節軸設有鎖止槽，還包括連接所述控制機構的運動鎖止件，所述運動鎖止件用于朝向或遠離所述調節軸運動，且所述運動鎖止件頂入所述鎖止槽時，所述調節軸鎖死。

9.一種運輸架水平度調節方法，應用于如權利要求1-8任一項所述的運輸機器人，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述運輸機器人的實時速度及所述運輸機器人與斜坡的實時距離；

根據所述實時距離和所述實時速度計算所述運輸機器人到達所述斜坡的預期時間；

當所述預期時間小于設定時間時控制所述調節機構啟動；

通過所述水平度檢測機構獲取所述斜坡的傾角，并根據所述傾角控制所述調節機構驅動所述運輸架保持水平。

10.根據權利要求9所述運輸架水平度調節方法，其特征在于，所述根據所述傾角控制所述調節機構驅動所述運輸架保持水平的步驟之前還包括：

當運輸機器人在水平段行走時將所述運輸架鎖定；

在所述運輸機器人與所述斜坡的實時距離小于設定距離時或所述預期時間小于所述設定時間時解鎖所述運輸架。