[發明專利]電子控制單元的控制方法、電子控制單元和車輛

在審

• 申請號: 202111601890.8
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114326498A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 徐康;崔振宇;吳祝方
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 苗芬芬

本公開涉及一種電子控制單元的控制方法、電子控制單元、車輛和存儲介質，其方法包括：響應于第一控制模塊正常工作的情況，第一控制模塊生成第一控制指令，校驗第一控制指令是否滿足預設范圍，若滿足預設范圍，輸出第一控制指令；若不滿足預設范圍，第一控制模塊校驗第二控制指令是否滿足預設范圍，第二控制指令為第二控制模塊生成的控制指令；若第二控制指令滿足預設范圍，第一控制模塊發送輸出信號至第二控制模塊，以觸發第二控制模塊輸出第二控制指令。本公開可以對規劃控制指令進行實時校驗，提高駕駛的安全性，且當主系統異常時，備用系統可以無縫接管駕駛控制，無需進行功能降級。

技術領域

本公開涉及智能駕駛領域，尤其涉及本公開涉及一種電子控制單元的控制方法、電子控制單元、車輛和存儲介質。

背景技術

傳統智能駕駛域電子控制單元的設計架構采用多核同構系統級芯片(SoC)的設計方案，容錯率較低，共因失效率高，在安全冗余方面滿足不了高階智能駕駛的需求；內部各芯片之間數據傳輸總線類型單一，數據傳輸率較低，數據延時較高；單總線的傳輸方式無法保障大量傳感器原始數據的正確性；無數據傳輸冗余機制；單系統智能駕駛的設計架構，無法進行智能駕駛車輛規劃控制信號的冗余校驗；當系統出現異常時，無功能冗余接管機制，只能進行智能駕駛功能降級處理。

發明內容

為了解決上述提出的至少一個技術問題，本公開提出了電子控制單元的控制方法、電子控制單元、車輛和存儲介質。

根據本公開的一方面，提供了一種電子控制單元的控制方法，

應用于電子控制單元，所述電子控制單元包括第一系統、第二系統、第一數據總線模塊和第二數據總線模塊，所述第一系統包括第一控制模塊，所述第二系統包括第二控制模塊，所述第一控制模塊和所述第二控制模塊通過所述第一數據總線模塊和所述第二數據總線模塊通信連接；所述方法包括：

響應于所述第一控制模塊正常工作的情況，所述第一控制模塊生成第一控制指令，并校驗所述第一控制指令是否滿足預設范圍，若滿足預設范圍，輸出第一控制指令；

響應于所述第一控制指令不滿足所述預設范圍的情況，所述第一控制模塊校驗第二控制指令是否滿足所述預設范圍，所述第二控制指令為所述第二控制模塊生成并發送至所述第一控制模塊的控制指令，并且所述第一控制指令和所述第二控制指令分別基于獨立獲取到的感知數據生成；

若所述第二控制指令滿足所述預設范圍，所述第一控制模塊發送輸出信號至所述第二控制模塊，以觸發所述第二控制模塊輸出所述第二控制指令。

在一些可能的實施方式中，所述方法還包括：

響應于所述第一控制模塊失效的情況，所述第二控制模塊生成所述第二控制指令，并校驗所述第二控制指令是否滿足預設范圍；

若所述第二控制指令滿足所述預設范圍，所述第二控制模塊輸出所述第二控制指令。

在一些可能的實施方式中，所述第一系統還包括第一數據處理模塊、第二數據處理模塊和第一數據融合模塊，所述第二系統還包括第三數據處理模塊、第四數據處理模塊和第二數據融合模塊；

所述第一數據處理模塊輸出第一處理數據，所述第二數據處理模塊輸出第二處理數據，所述第三數據處理模塊輸出第三處理數據，所述第四數據處理模塊輸出第四處理數據；

所述方法還包括：響應于所述第一數據融合模塊正常工作的情況，

所述第一數據融合模塊利用第一算法處理所述第一處理數據和所述第二處理數據，獲得第一感知數據，并將所述第一感知數據輸入所述第一控制模塊；

所述第一控制模塊根據所述第一感知數據，生成第一控制指令；

響應于所述第二數據融合模塊正常工作的情況，