[發明專利]電子控制單元的控制方法、電子控制單元和車輛

在審

• 申請號: 202111601890.8
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114326498A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 徐康;崔振宇;吳祝方
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 苗芬芬

1.一種電子控制單元的控制方法，應用于電子控制單元，所述電子控制單元包括第一系統、第二系統、第一數據總線模塊和第二數據總線模塊，所述第一系統包括第一控制模塊，所述第二系統包括第二控制模塊，所述第一控制模塊和所述第二控制模塊通過所述第一數據總線模塊和所述第二數據總線模塊通信連接；其特征在于，所述方法包括：

響應于所述第一控制模塊正常工作的情況，所述第一控制模塊生成第一控制指令，并校驗所述第一控制指令是否滿足預設范圍，若滿足預設范圍，輸出第一控制指令；

響應于所述第一控制指令不滿足所述預設范圍的情況，所述第一控制模塊校驗第二控制指令是否滿足所述預設范圍，所述第二控制指令為所述第二控制模塊生成并發送至所述第一控制模塊的控制指令，并且所述第一控制指令和所述第二控制指令分別基于獨立獲取到的感知數據生成；

若所述第二控制指令滿足所述預設范圍，所述第一控制模塊發送輸出信號至所述第二控制模塊，以觸發所述第二控制模塊輸出所述第二控制指令。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應于所述第一控制模塊失效的情況，所述第二控制模塊生成所述第二控制指令，并校驗所述第二控制指令是否滿足預設范圍；

若所述第二控制指令滿足所述預設范圍，所述第二控制模塊輸出所述第二控制指令。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一系統還包括第一數據處理模塊、第二數據處理模塊和第一數據融合模塊，所述第二系統還包括第三數據處理模塊、第四數據處理模塊和第二數據融合模塊；

所述第一數據處理模塊輸出第一處理數據，所述第二數據處理模塊輸出第二處理數據，所述第三數據處理模塊輸出第三處理數據，所述第四數據處理模塊輸出第四處理數據；

所述方法還包括：響應于所述第一數據融合模塊正常工作的情況，

所述第一數據融合模塊利用第一算法處理所述第一處理數據和所述第二處理數據，獲得第一感知數據，并將所述第一感知數據輸入所述第一控制模塊；

所述第一控制模塊根據所述第一感知數據，生成第一控制指令；

響應于所述第二數據融合模塊正常工作的情況，

所述第二數據融合模塊利用第二算法處理所述第三處理數據和所述第四處理數據，獲得第二感知數據，并將所述第二感知數據輸入所述第二控制模塊，其中，所述第二算法和所述第一算法不相同；

所述第二控制模塊根據所述第二感知數據，生成第二控制指令。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應于所述第一數據融合模塊失效的情況，所述第一數據處理模塊將第一處理數據輸入到所述第二數據融合模塊，所述第二數據處理模塊將第二處理數據輸入到所述第二數據融合模塊；

所述第二數據融合模塊利用第二算法將所述第一處理數據、所述第二處理數據、所述第三處理數據和所述第四處理數據進行處理，生成第三感知數據，所述第二數據融合模塊根據所述第三感知數據，生成第三控制指令；

響應于所述第二數據融合模塊失效的情況，所述第三數據處理模塊將第三處理數據輸入到所述第一數據融合模塊，所述第四數據處理模塊將第四處理數據輸入到所述第一數據融合模塊；

所述第一數據融合模塊利用第一算法將所述第一處理數據、所述第二處理數據、所述第三處理數據和所述第四處理數據進行處理，生成第四感知數據，所述第一數據融合模塊根據所述第四感知數據，生成第四控制指令。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述第一數據處理模塊接收第一傳感器模塊采集的第一數據后，生成所述第一處理數據；

所述第二數據處理模塊接收第二傳感器模塊采集的第二數據后，生成所述第二處理數據，其中所述第一傳感器模塊和第二傳感器模塊不同。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：所述電子控制單元為運行于智能駕駛車輛中的電子控制單元。