[發明專利]一種SCARA機器人動態制動的控制方法及控制系統

有效

• 申請號: 202111596971.3
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114161424B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 何志雄
• 申請（專利權）人: 廣東天太機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 羅凱欣;曹振

本發明涉及機器人控制技術領域，特別是一種SCARA機器人動態制動的控制方法及控制系統。所述控制方法包括如下內容：制動控制器實時檢測機器人本體是否接收到示教使能信息；當制動控制器檢測到示教使能信息，驅動裝置切換至非制動狀態；當制動控制器未檢測到示教使能信息，驅動裝置切換至制動狀態，定時模塊啟動開始計時；判斷定時模塊的計時信息是否達到預設時間值，根據判斷結果切換驅動裝置的制動狀態。機器人本體自動切換至指定狀態，便于操作人員對機器人本體進行變成示教操作或者手動示教操作；所述控制方法能將編程示教操作和手動示教操作巧妙的結合應用，使得機器人本體的示教操作更加方便高效。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，特別是一種SCARA機器人動態制動的控制方法及控制系統。

背景技術

目前，工業機器人越來越多的應用在自動化行業當中，在自動化生產線中擔當著重要的連接作用。示教操作，作為機器人控制系統中一部分，調試員通過示教器來進行機器人的移動、示教、編程等操作。尤其在項目調試初期，更需要在手動模式下進行大量的移動、示教操作。

但是，目前的控制方案中，由于示教不同階段機器人的運行動作精準度不同，因此在采用示教器控制進行操作時，導致示教精度和示教效率低。在手動示教模式下，雖然能保證示教精度和示教效率，但是手動示教模式下，需要一直按壓示教器上的手壓開關，才能給機器人上伺服，進而移動機器人，如果長時間的進行示教操作，會導致調試員手部勞累、注意力不集；此外，現有的示教操作中，由于機器人是按照示教器控制信號或手動示教操作進行運動的，因此在示教過程中，機器人容易在示教區域內，因為運行動作精度不夠，容易與示教區域邊緣出現碰撞，導致機器可能在示教過程中出現意外。

發明內容

針對上述缺陷，本發明的目的在于提出一種SCARA機器人動態制動的控制方法及控制系統，用于解決現有機器人示教精度和效率低下及容易出現示教意外的問題。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種SCARA機器人動態制動的控制方法，包括如下步驟：

步驟S1:制動控制器實時檢測機器人本體是否接收到示教使能信息；

步驟S2:當制動控制器檢測到示教使能信息，制動控制器控制驅動裝置切換至非制動狀態，機器人本體進行編程示教操作；當制動控制器未檢測到示教使能信息，驅動裝置切換至制動狀態，定時模塊啟動開始計時；

步驟S3:當定時模塊的計時信息未達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置保持制動狀態，當機器人本體接收到示教控制器的示教使能信息，驅動裝置從制動狀態切換至非制動狀態；當定時模塊的計時信息達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置切換至非制動狀態，機器人本體可進行手動示教操作，機器人本體進入手動示教狀態，定時模塊關閉；

機器人本體處于編程示教狀態時，當邊緣區域檢測裝置預測到機器人本體有超出設定示教區域的邊緣的可能時，報警器發出報警，定時模塊啟動開始計時，驅動裝置從編程示教狀態切換至制動狀態；當定時模塊的計時信息未達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置保持在制動狀態，機器人本體在制動狀態下接收到示教控制器的示教使能信息，驅動裝置從制動狀態切換至編程示教狀態；當定時模塊的計時信息達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置從制動狀態切換至非制動狀態，機器人本體可進行手動示教。

優選地，機器人本體處于手動示教狀態時，當邊緣區域檢測裝置檢測到機器人本體有超出設定示教區域的邊緣時，所述制動控制器控制驅動裝置切換至制動狀態，報警器發出報警，定時模塊啟動開始計時，當定時模塊的計時信息未達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置保持制動狀態，當定時模塊計的時信息達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置切換至非制動狀態，機器人本體可繼續進行手動示教。

優選地，所述邊緣區域檢測裝置對機器人本體進行檢測的操作包括如下步驟：

設定示教區域的邊緣；