[發明專利]一種SCARA機器人動態制動的控制方法及控制系統

有效

• 申請號: 202111596971.3
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114161424B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 何志雄
• 申請（專利權）人: 廣東天太機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 羅凱欣;曹振

1.一種SCARA機器人動態制動的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1:制動控制器實時檢測機器人本體是否接收到示教使能信息；

步驟S2:當制動控制器檢測到示教使能信息，制動控制器控制驅動裝置切換至非制動狀態，機器人本體進行編程示教操作；當制動控制器未檢測到示教使能信息，驅動裝置切換至制動狀態，定時模塊啟動開始計時；

步驟S3:當定時模塊的計時信息未達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置保持制動狀態，當機器人本體接收到示教控制器的示教使能信息，驅動裝置從制動狀態切換至非制動狀態；當定時模塊的計時信息達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置切換至非制動狀態，機器人本體可進行手動示教操作，機器人本體進入手動示教狀態，定時模塊關閉；

機器人本體處于編程示教狀態時，當邊緣區域檢測裝置預測到機器人本體有超出設定示教區域的邊緣的可能時，報警器發出報警，定時模塊啟動開始計時，驅動裝置從編程示教狀態切換至制動狀態；當定時模塊的計時信息未達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置保持在制動狀態，機器人本體在制動狀態下接收到示教控制器的示教使能信息，驅動裝置從制動狀態切換至編程示教狀態；當定時模塊的計時信息達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置從制動狀態切換至非制動狀態，機器人本體可進行手動示教。

2.根據權利要求1所述一種SCARA機器人動態制動的控制方法，其特征在于，機器人本體處于手動示教狀態時，當邊緣區域檢測裝置檢測到機器人本體有超出設定示教區域的邊緣時，所述制動控制器控制驅動裝置切換至制動狀態，報警器發出報警，定時模塊啟動開始計時，當定時模塊的計時信息未達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置保持制動狀態，當定時模塊計的時信息達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置切換至非制動狀態，機器人本體可繼續進行手動示教。

3.根據權利要求2所述一種SCARA機器人動態制動的控制方法，其特征在于，所述邊緣區域檢測裝置對機器人本體進行檢測的操作包括如下步驟：

設定示教區域的邊緣；

視覺檢測裝置實時檢測機器人本體與設定示教區域的邊緣之間的相對位置信息；視覺判斷模塊根據相對位置信息判斷機器人本體是否超出設定示教區域，并將判斷信息發送給報警器。

4.根據權利要求1所述一種SCARA機器人動態制動的控制方法，其特征在于，所述邊緣區域檢測裝置對機器人本體進行預測的操作包括如下步驟：

設定示教區域的邊緣；

視覺檢測裝置實時檢測機器人本體與設定示教區域的邊緣之間的相對位置信息；視覺判斷模塊接收示教控制器的示教使能信息，在虛擬三維模塊中通過模擬示教動作，根據虛擬三維模塊中模擬信息與相對位置信息預測機器人本體是否具有超出設定示教區域可能，根據預測分析結果得到預測信息，并將預測信息發送給報警器。

5.根據權利要求1所述一種SCARA機器人動態制動的控制方法，其特征在于，當機器人本體在示教過程中出現斷電時，所述驅動裝置切換至制動狀態；當機器人本體在斷電狀態下通電時，所述定時模塊啟動開始計時，當定時模塊的計時信息未達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置保持制動狀態，當定時模塊的計時信息達到預設時間值時，制動控制器控制驅動裝置切換至非制動狀態，機器人本體可繼續進行手動示教。

6.應用如權利要求1至5中任意一項所述的一種SCARA機器人動態制動的控制方法的一種SCARA機器人動態制動的控制系統，其特征在于，包括：機器人本體、示教控制器和定時模塊；

機器人本體，包括機器人手臂、驅動裝置和制動控制器；所述驅動裝置用于驅動機器人手臂運動，制動控制器用于實現驅動裝置的制動；

所述示教控制器用于輸入示教使能信息及向機器人本體發送示教使能信息；

所述定時模塊用于計時，根據預設時間值向制動控制器發出計時信息；

所述示教控制器、定時模塊、制動控制器和驅動裝置電聯接；

所述機器人本體為圓柱坐標型的選擇順應性裝配機器手臂，所述機器人本體包括至少兩個豎向設置的轉軸關節和至少一個豎向移動關節；

所述控制系統還設有邊緣區域檢測裝置和報警模塊，所述邊緣區域檢測裝置用于檢測和預測示教過程中所述機器人本體是否超出設定示教區域的邊緣；所述報警模塊用于向示教人員發送預警信息；所述邊緣區域檢測裝置、所述報警模塊和所述示教控制器電聯接。