[發明專利]一種基于機器人的耳石癥診療系統

在審

• 申請號: 202111596659.4
• 申請日: 2021-12-24
• 公開（公告）號: CN114176990A
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 杜榮海
• 申請（專利權）人: 杜榮海
• 主分類號: A61G15/02
• 分類號: A61G15/02;A61G15/10;A61G15/12;A61B90/14;A61B5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開一種基于機器人的耳石癥診療系統，包括座椅機構和機器人；座椅機構包括座椅、壓桿、橫移架、縱轉電機、轉接件、齒條、齒輪、橫移電機、電推桿，座椅上設置有供患者乘坐的坐板、供患者依靠的靠背和支撐患者雙腳的腳托，坐板上側設有上綁帶，對應患者小腿位置設有下綁帶；靠背上端設有用于實現患者頭部固定的頭枕，座椅后側設有可承載座椅和患者重量的固定架；壓桿上端與座椅轉動連接并由電推桿驅動，座椅與橫移架構成移動副，橫移電機可驅動座椅的移動，橫移架與轉接件下側轉動連接，縱轉電機可驅動橫移架的轉動，轉接件與機器人中的轉盤緊固連接；機器人具有六個空間自由度，分別為三個移動自由度和三個轉動自由度。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，具體涉及一種基于機器人的耳石癥診療系統。

背景技術

耳石癥又稱為良性陣發性位置性眩暈(BPPV)，耳石是內耳中一種微小的碳酸鈣鹽結晶，正常情況下耳石是附著于耳石膜上的，當耳石脫離后就會在內耳中的內淋巴液里游動，當人體頭位變化時，半規管亦隨之發生位置變化，沉伏的耳石就會隨著液體的流動而運動，從而刺激半規管毛細胞，導致機體發生強烈性眩暈，可伴有劇烈的惡心、嘔吐等癥狀；半規管是感受人體姿勢變換的重要結構，半規管分為上半規管、后半規管及外半規管，三者所在平面相互垂直，感應不同平面人體的變化姿勢；針對半規管的診療原理便是通過對相應半規管所在平面的加速或減速旋轉，刺激對應的半規管，通過對眼震的檢查，可以得知半規管功能情況。

耳石癥的治療，主要的就是復位，就是用體位變化來使得脫落入半規管的耳石重新回到橢圓囊里面。臨床上的治療手段又分為人工手法復位和醫療設備復位，其中人工手法復位較為常用，但人工手法復位存在一些缺陷：①對主治醫師要求非常高，需要醫師對耳石癥的發病原理，確診手段，治療手法具備非常專業的知識；②在治療過程中無法精確掌握復位角度，只能憑借經驗進行多次嘗試；③對于肥胖或患有腰椎病、頸椎病的患者，復位治療難度則更大，極易造成患者腰椎或頸椎的二次傷害；④對醫師的體力要求較高，治療過程中需要多次變換患者體位，醫師很容易感到疲累。臨床上采用醫療設備進行復位治療具有自動化程度高，治療效率高的特點，但目前的耳石復位診療設備還存在一些缺陷：①設備體積和重量較大，導致占用空間較大；②自由度較少，一般只具有兩個轉動自由度，患者在復位治療過程中需要頻繁調節體位；③不具有移動自由度，無法在加速或減速狀態下對半規管進行眩暈診斷；④缺乏頭位精準定位，不能精準定位半規管平面，而半規管精準定位對于耳石癥復位診療具有非常重要的意義；⑤成熟的系統大多是進口設備，導致采購成本高昂，不利于向中小醫院的普及。因此，研制一種自由度多、成本低、功能豐富的耳石癥診療系統來完成對患者的診斷和治療具有明顯的經濟效益和社會效益。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一中成本低、智能化程度高、效果好的耳石癥診療系統。

本發明采取的技術方案為：一種基于機器人的耳石癥診療系統，包括座椅機構和機器人。

作為優選，座椅機構包括座椅、壓桿、橫移架、縱轉電機、轉接件、齒條、齒輪、橫移電機、電推桿，其特征在于：座椅上設置有供患者乘坐的坐板、供患者依靠的靠背和支撐患者雙腳的腳托，坐板上側設有上綁帶，對應患者小腿位置設有下綁帶；靠背上端設有用于實現患者頭部固定的頭枕，座椅后側設有可承載座椅和患者重量的固定架。

作為優選，壓桿上端與座椅轉動連接并由電推桿驅動，座椅與橫移架構成移動副，橫移電機可驅動座椅的移動，橫移架與轉接件下側轉動連接，縱轉電機可驅動橫移架的轉動，轉接件與機器人中的轉盤緊固連接。

作為優選，機器人具有六個空間自由度，分別為三個移動自由度和三個轉動自由度。

作為優選，座椅可在橫移架上移動和鎖止位置，從而可對患者的單側半規管進行離心測試。

作為優選，壓桿可實現患者上半身在座椅上的固定，壓桿前側設有兩個可供患者雙手握持的把手，在復位治療過程中有利于患者穩固自己的身體并增強患者的安全感。