[發明專利]一種四向穿梭車的充電方法、系統及控制裝置

在審

• 申請號: 202111581242.0
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114228515A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 蔡傳玉;于靜楠
• 申請（專利權）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號: B60L50/60
• 分類號: B60L50/60;B60L53/31;B60L53/66;B60L58/12
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 葛勝非

本申請提供一種四向穿梭車的充電方法、系統及控制裝置。本申請根據四向穿梭車電量判斷充電的緊急程度，從而在不影響完成當前任務的前提下，選擇合適時機以更為靈活的方式進行充電，以保證立體貨架系統整體的工作效率。執行充電任務時，本申請還通過數據交互的方式預先鎖定合適的充電樁，從而盡可能地縮短四向穿梭車尋找充電樁所消耗的時間。為進一步滿足需要緊急充電的四向穿梭車的充電需求，本申請還可進一步請求系統中已經完成大半充電任務能夠先正常工作的四向穿梭車進行避讓，以動態協調充電樁的占用情況和充電效率。本申請能夠更為智能和靈活地提高立體貨架系統中四向穿梭車的充電效率和工作效率，減少倉庫中所需充電樁數量，節約成本。

技術領域

本申請涉及智能倉庫領域，具體而言涉及一種四向穿梭車的充電方法、系統及控制裝置。

背景技術

智能倉庫的立體貨架中通常采用四向穿梭車實現對貨物的搬運和存儲。現有的四向穿梭車基于獨立的電源供電，在作業的過程中需要定期進行充電作業。

現有智能倉庫中四向穿梭車使用的基本都屬于鋰電池，其充放電性能受環境溫度的影響較大，低溫等惡劣環境下需要經常充電才能維持設備運行。并且現有的四向穿梭車常設計為與充電樁一一對應。各四向車需充電時需要分別返回各自所對應的充電樁才能觸發充電，其充電過程繁瑣、調度困難，因而極易影響整個倉庫調取、接收貨物的周轉效率。

發明內容

本申請針對現有技術的不足，提供一種四向穿梭車的充電方法、系統及控制裝置，本申請能夠根據各充電設備電量狀態進行協調調度，從而通過多對一的充電邏輯控制，提升整體倉庫的智能性與靈活性。本申請具體采用如下技術方案。

首先，為實現上述目的，提出一種四向穿梭車的充電方法，其步驟包括：根據四向穿梭車的電量狀態相應觸發其執行：高電量模式、中電量模式和低電量模式；高電量模式下，四向穿梭車繼續執行當前任務；中電量模式下，四向穿梭車根據其空閑時長相應執行充電任務或繼續執行當前任務；低電量模式下，四向穿梭車暫停接收新任務，并在執行完當前任務后直接執行充電任務。

可選的，如上任一所述的四向穿梭車的充電方法，其中，執行充電任務的步驟包括：在有空閑充電樁時，按照距離遠近，優先觸發鎖定與四向穿梭車距離最近的空閑充電樁，驅動四向穿梭車移動至該空閑充電樁進行充電；在無空閑充電樁時，按照距離遠近，觸發與四向穿梭車距離最近的可避讓充電樁退出為其他設備進行充電的狀態，然后觸發鎖定該充電樁，驅動四向穿梭車移動至該充電樁進行充電。

可選的，如上任一所述的四向穿梭車的充電方法，其中，執行充電任務過程中，還在本層立體貨架中無空閑充電樁且無可避讓充電樁時，執行以下步驟：按照樓層遠近，優先觸發鎖定與四向穿梭車距離最近的空閑充電樁，驅動四向穿梭車移動至該空閑充電樁進行充電；在無空閑充電樁時，按照樓層遠近，觸發與四向穿梭車距離最近的可避讓充電樁退出為其他設備進行充電的狀態，然后觸發鎖定該充電樁，驅動四向穿梭車移動至該充電樁進行充電。

可選的，如上任一所述的四向穿梭車的充電方法，其中，觸發鎖定充電樁的步驟包括：將執行充電任務的四向穿梭車所對應的編號發送至充電樁，觸發該充電樁僅為編號所對應四向穿梭車充電。

可選的，如上任一所述的四向穿梭車的充電方法，其中，可避讓充電樁由以下步驟確定：根據充電樁當前充電連接的四向穿梭車的電量狀態，相應設置電量達到第一避讓標準，以及電量達到第二避讓標準且其所連接的四向穿梭車還存在待執行任務的充電樁為可避讓充電樁；其中，第二避讓標準的電量低于第一避讓標準的電量。

可選的，如上任一所述的四向穿梭車的充電方法，其中，充電過程中：若在預設時長內檢測到四向穿梭車電量保持不變或電量減少，則結束充電任務，觸發撤銷對充電樁的鎖定，并在撤銷鎖定后四向穿梭車電量小于原先滿電數值時，更新滿電數值，觸發四向穿梭車按照新的滿電數值監控其電量狀態。