[發(fā)明專利]一種四向穿梭車的充電方法、系統(tǒng)及控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111581242.0
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114228515A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡傳玉;于靜楠
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號: B60L50/60
• 分類號: B60L50/60;B60L53/31;B60L53/66;B60L58/12
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務(wù)所 32230
• 代理人: 葛勝非

1.一種四向穿梭車的充電方法，其特征在于，步驟包括：

根據(jù)四向穿梭車的電量狀態(tài)相應(yīng)觸發(fā)其執(zhí)行：高電量模式、中電量模式和低電量模式；

高電量模式下，四向穿梭車?yán)^續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)；

中電量模式下，四向穿梭車根據(jù)其空閑時(shí)長相應(yīng)執(zhí)行充電任務(wù)或繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)；

低電量模式下，四向穿梭車暫停接收新任務(wù)，并在執(zhí)行完當(dāng)前任務(wù)后直接執(zhí)行充電任務(wù)。

2.如權(quán)利要求1所述的四向穿梭車的充電方法，其特征在于，執(zhí)行充電任務(wù)的步驟包括：

在有空閑充電樁時(shí)，按照距離遠(yuǎn)近，優(yōu)先觸發(fā)鎖定與四向穿梭車距離最近的空閑充電樁，驅(qū)動四向穿梭車移動至該空閑充電樁進(jìn)行充電；

在無空閑充電樁時(shí)，按照距離遠(yuǎn)近，觸發(fā)與四向穿梭車距離最近的可避讓充電樁退出為其他設(shè)備進(jìn)行充電的狀態(tài)，然后觸發(fā)鎖定該充電樁，驅(qū)動四向穿梭車移動至該充電樁進(jìn)行充電。

3.如權(quán)利要求2所述的四向穿梭車的充電方法，其特征在于，執(zhí)行充電任務(wù)過程中，還在本層立體貨架中無空閑充電樁且無可避讓充電樁時(shí)，執(zhí)行以下步驟：

按照樓層遠(yuǎn)近，優(yōu)先觸發(fā)鎖定與四向穿梭車距離最近的空閑充電樁，驅(qū)動四向穿梭車移動至該空閑充電樁進(jìn)行充電；

在無空閑充電樁時(shí)，按照樓層遠(yuǎn)近，觸發(fā)與四向穿梭車距離最近的可避讓充電樁退出為其他設(shè)備進(jìn)行充電的狀態(tài)，然后觸發(fā)鎖定該充電樁，驅(qū)動四向穿梭車移動至該充電樁進(jìn)行充電。

4.如權(quán)利要求2-3所述的四向穿梭車的充電方法，其特征在于，觸發(fā)鎖定充電樁的步驟包括：將執(zhí)行充電任務(wù)的四向穿梭車所對應(yīng)的編號發(fā)送至充電樁，觸發(fā)該充電樁僅為編號所對應(yīng)四向穿梭車充電。

5.如權(quán)利要求2-3所述的四向穿梭車的充電方法，其特征在于，可避讓充電樁由以下步驟確定：

根據(jù)充電樁當(dāng)前充電連接的四向穿梭車的電量狀態(tài)，相應(yīng)設(shè)置電量達(dá)到第一避讓標(biāo)準(zhǔn)，以及電量達(dá)到第二避讓標(biāo)準(zhǔn)且其所連接的四向穿梭車還存在待執(zhí)行任務(wù)的充電樁為可避讓充電樁；

其中，第二避讓標(biāo)準(zhǔn)的電量低于第一避讓標(biāo)準(zhǔn)的電量。

6.如權(quán)利要求1-5所述的四向穿梭車的充電方法，其特征在于，充電過程中：

若在預(yù)設(shè)時(shí)長內(nèi)檢測到四向穿梭車電量保持不變或電量減少，則結(jié)束充電任務(wù)，觸發(fā)撤銷對充電樁的鎖定，并在撤銷鎖定后四向穿梭車電量小于原先滿電數(shù)值時(shí)，更新滿電數(shù)值，觸發(fā)四向穿梭車按照新的滿電數(shù)值監(jiān)控其電量狀態(tài)。

7.一種四向穿梭車的充電系統(tǒng)，其特征在于，包括：

電量檢測單元，其設(shè)置在四向穿梭車上，用于獲取四向穿梭車的電量狀態(tài)，并根據(jù)電量狀態(tài)相應(yīng)觸發(fā)四向穿梭車在高電量模式下繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)，在中電量模式下根據(jù)空閑時(shí)長執(zhí)行充電任務(wù)或繼續(xù)執(zhí)行當(dāng)前任務(wù)，在低電量模式下暫停接收新任務(wù)并在執(zhí)行完當(dāng)前任務(wù)后直接執(zhí)行充電任務(wù)；

充電樁，其設(shè)置在立體貨架中，用于根據(jù)四向穿梭車編號，退出為其他設(shè)備進(jìn)行充電的狀態(tài)，以等待為編號所對應(yīng)四向穿梭車充電；

通訊單元，其在四向穿梭車與充電樁之間提供通訊連接，用于在四向穿梭車執(zhí)行充電任務(wù)時(shí)，向四向穿梭車提供各充電樁當(dāng)前所處狀態(tài)，向充電樁傳輸鎖定該充電樁的四向穿梭車的編號。

8.如權(quán)利要求7所述的四向穿梭車的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述立體貨架中各層之間還連接有升降通道，用于在本層立體貨架上無空閑充電樁且無可避讓充電樁時(shí)，供四向穿梭車進(jìn)入立體貨架中其他層進(jìn)行充電。

9.如權(quán)利要求7所述的四向穿梭車的充電系統(tǒng)，其特征在于，所述電量檢測單元還用于在充電過程中，按照預(yù)設(shè)時(shí)長檢測到四向穿梭車電量保持不變或電量減少時(shí)，結(jié)束充電任務(wù)，觸發(fā)撤銷對充電樁的鎖定，并在撤銷鎖定后四向穿梭車電量小于原先滿電數(shù)值時(shí)，更新滿電數(shù)值，按照新的滿電數(shù)值監(jiān)控其電量狀態(tài)。

10.一種四向穿梭車的充電控制裝置，其特征在于，所述充電控制裝置集成于充電樁上或通訊連接充電樁的控制單元，所述充電控制裝置中設(shè)置有編號鎖定單元、充電切換單元以及狀態(tài)標(biāo)記單元；

所述編號鎖定單元用于：接收并更新四向穿梭車所對應(yīng)的編號；

所述充電切換單元用于：根據(jù)編號鎖定單元所記錄的編號，觸發(fā)充電樁退出為其他設(shè)備進(jìn)行充電的狀態(tài)，并觸發(fā)充電樁等待為編號所對應(yīng)四向穿梭車充電；

所述狀態(tài)標(biāo)記單元用于：根據(jù)充電樁當(dāng)前充電連接的四向穿梭車的電量狀態(tài)更新充電樁的充電狀態(tài)標(biāo)記，包括：在四向穿梭車充電過程中標(biāo)記充電樁處于充電狀態(tài)；在四向穿梭車的電量達(dá)到第一避讓標(biāo)準(zhǔn)，或者在四向穿梭車的電量達(dá)到第二避讓標(biāo)準(zhǔn)且其所連接的四向穿梭車還存在待執(zhí)行任務(wù)時(shí)標(biāo)記充電樁處于可避讓狀態(tài)；在未接收到四向穿梭車編號時(shí)標(biāo)記充電樁處于空閑狀態(tài)。