[發明專利]用于運載工具的方法、運載工具和存儲介質

在審

• 申請號: 202111578497.1
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114812588A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: E·弗拉佐利;J·卡布贊
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/16
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發明提供用于運載工具的方法、運載工具和存儲介質。提供基于采樣的機動動作實現器的實施例。實施例中，方法包括：使用至少一個處理器獲得描述對運載工具的動態站?時間約束和站?空間?時間約束的聯合的運載工具的機動動作描述，其中，動態站?時間約束在時間上參數化，且動態站?空間?時間約束在站和時間上參數化；使用至少一個處理器對動態站?時間約束和動態站?空間?時間約束進行采樣；使用至少一個處理器使用采樣的動態站?時間約束、采樣的動態站?空間?時間約束和運動模型的成本函數求解優化問題；且使用至少一個處理器基于求解出的優化問題生成軌跡，其中，軌跡滿足機動動作描述施加的動態站?時間約束和動態站?空間?時間約束。

技術領域

以下描述涉及用于自主運載工具的路線規劃器。

背景技術

自主運載工具在其軟件棧中使用路線規劃器來在各種場景下生成自主運載工具的候選軌跡。規劃器使用傳感器數據和運載工具的物理狀態(例如，位置、速率、航向)來生成運載工具的用以避免與自主運載工具附近的智能體(例如，其它運載工具、行人)碰撞的可能軌跡。當確定運載工具對于給定場景應該采取哪個候選軌跡時，規劃器通常考慮交通法律的違反以及可能的其它駕駛規則(例如，安全性、倫理、當地文化、乘客舒適性、禮貌、性能等)。因此，期望在現實世界中可能發生的各種場景下評估所規劃軌跡。

發明內容

提供基于采樣的機動動作實現器的技術。

在實施例中，一種方法，包括：使用至少一個處理器獲得運載工具的機動動作描述，所述機動動作描述描述了對所述運載工具的動態站-時間約束和動態站-空間-時間約束的聯合，其中，所述動態站-時間約束在時間上被參數化，并且所述動態站-空間-時間約束在站和時間上被參數化；使用所述至少一個處理器對所述動態站-時間約束和所述動態站-空間-時間約束進行采樣；使用所述至少一個處理器使用所采樣的動態站-時間約束、所采樣的動態站-空間-時間約束和運動模型的成本函數來求解優化問題；以及使用所述至少一個處理器基于所求解出的優化問題生成軌跡，其中，所述軌跡滿足所述機動動作描述所施加的所述動態站-時間約束和所述動態站-空間-時間約束。

在實施例中，所述動態站-空間-時間約束明確地包含偏置決策。

在實施例中，所述運動模型是運動學自行車模型。

在實施例中，所述求解是連續且迭代的。

在實施例中，在優化的軌跡滿足未采樣的所述動態站-時間約束和所述站-空間-時間約束的情況下，連續且迭代的所述求解收斂。

在實施例中，所述軌跡使施加于所述運載工具的舒適性約束最大化。

在實施例中，所述方法還包括：使用所述至少一個處理器求解縱向速率優化問題，以確定在何處開始對所述動態站-時間約束和所述動態站-空間- 時間約束進行采樣。

在實施例中，所述縱向速率優化問題包括靜態速率分布約束和機動動作站-時間約束。

在實施例中，所述靜態速率分布約束通過考慮路徑曲率來限制所述運載工具的最大橫向加速度。

在實施例中，對所述縱向速率優化問題的所述求解提供用于求解所述優化問題的加速度和速度的初始猜測。

在實施例中，所述方法還包括：使用控制電路基于所述軌跡發起所述運載工具的機動動作。

在實施例中，一種非暫時性計算機可讀存儲介質，其存儲有指令，所述指令在由至少一個處理器執行的情況下使所述至少一個處理器進行上述的方法。

在實施例中，一種運載工具，包括：至少一個處理器；非暫時性計算機可讀存儲介質，其存儲有指令，所述指令在由所述至少一個處理器執行的情況下使所述至少一個處理器進行根據上述的方法。