[發(fā)明專利]用于運(yùn)載工具的方法、運(yùn)載工具和存儲(chǔ)介質(zhì)在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202111578497.1 | 申請(qǐng)日： | 2021-12-22 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN114812588A | 公開(kāi)（公告）日： | 2022-07-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | E·弗拉佐利;J·卡布贊 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 動(dòng)態(tài)AD有限責(zé)任公司 |
| 主分類號(hào)： | G01C21/34 | 分類號(hào)： | G01C21/34;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 美國(guó)馬*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 運(yùn)載 工具 方法 存儲(chǔ) 介質(zhì) | ||
1.一種用于運(yùn)載工具的方法，包括：
使用至少一個(gè)處理器獲得所述運(yùn)載工具的機(jī)動(dòng)動(dòng)作描述，所述機(jī)動(dòng)動(dòng)作描述描述了對(duì)所述運(yùn)載工具的動(dòng)態(tài)站-時(shí)間約束和動(dòng)態(tài)站-空間-時(shí)間約束的聯(lián)合，其中，所述動(dòng)態(tài)站-時(shí)間約束在時(shí)間上被參數(shù)化，并且所述動(dòng)態(tài)站-空間-時(shí)間約束在站和時(shí)間上被參數(shù)化；
使用所述至少一個(gè)處理器對(duì)所述動(dòng)態(tài)站-時(shí)間約束和所述動(dòng)態(tài)站-空間-時(shí)間約束進(jìn)行采樣；
使用所述至少一個(gè)處理器使用所采樣的動(dòng)態(tài)站-時(shí)間約束、所采樣的動(dòng)態(tài)站-空間-時(shí)間約束和運(yùn)動(dòng)模型的成本函數(shù)來(lái)求解優(yōu)化問(wèn)題；以及
使用所述至少一個(gè)處理器基于所求解出的優(yōu)化問(wèn)題生成軌跡，其中，所述軌跡滿足所述機(jī)動(dòng)動(dòng)作描述所施加的所述動(dòng)態(tài)站-時(shí)間約束和所述動(dòng)態(tài)站-空間-時(shí)間約束。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述動(dòng)態(tài)站-空間-時(shí)間約束明確地包含偏置決策。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述運(yùn)動(dòng)模型是運(yùn)動(dòng)學(xué)自行車模型。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述求解是連續(xù)且迭代的。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，在優(yōu)化的軌跡滿足未采樣的所述動(dòng)態(tài)站-時(shí)間約束和所述站-空間-時(shí)間約束的情況下，連續(xù)且迭代的所述求解收斂。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述軌跡使施加于所述運(yùn)載工具的舒適性約束最大化。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
使用所述至少一個(gè)處理器求解縱向速率優(yōu)化問(wèn)題，以確定在何處開(kāi)始對(duì)所述動(dòng)態(tài)站-時(shí)間約束和所述動(dòng)態(tài)站-空間-時(shí)間約束進(jìn)行采樣。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述縱向速率優(yōu)化問(wèn)題包括靜態(tài)速率分布約束和機(jī)動(dòng)動(dòng)作站-時(shí)間約束。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，所述靜態(tài)速率分布約束通過(guò)考慮路徑曲率來(lái)限制所述運(yùn)載工具的最大橫向加速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，對(duì)所述縱向速率優(yōu)化問(wèn)題的所述求解提供用于求解所述優(yōu)化問(wèn)題的加速度和速度的初始猜測(cè)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
使用控制電路基于所述軌跡發(fā)起所述運(yùn)載工具的機(jī)動(dòng)動(dòng)作。
12.一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有指令，所述指令在由至少一個(gè)處理器執(zhí)行的情況下使所述至少一個(gè)處理器進(jìn)行根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法。
13.一種運(yùn)載工具，包括：
至少一個(gè)處理器；
非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有指令，所述指令在由所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的情況下使所述至少一個(gè)處理器進(jìn)行根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法。
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