[發明專利]一種無人駕駛車輛的防撞方法及系統

有效

• 申請號: 202111576731.7
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114228707B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 張成濤;彭炳順;蔡佳鈺;楊航;趙浙棟;覃立仁;高飛;王瑞敏;李習刊;徐偉航
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/14;B60W40/02;G08G1/16
• 代理公司: 廣西中知華譽知識產權代理有限公司 45140
• 代理人: 吳震輝

本發明提供一種無人駕駛車輛的防撞方法，包括以下步驟：設定采樣周期的初始時長,采集行人進入車輛檢測范圍內一個采樣周期的行進信息，綜合車輛行駛參考軌跡及行人的預測軌跡判斷車輛與行人是否相撞：若不相撞，則繼續以當前的車速行駛；若存在相撞的可能，則采樣周期的時長由模糊規則進行制定，以密切跟蹤行人位置的變化情況，適應不斷變化的路況信息，當有突發狀況，如分神行人誤入車輛的行駛范圍，也可及時計算和判斷是否采取措施，提高了無人駕駛車輛的行駛安全性，在保障行駛安全的同時提高了車輛正常行駛的通過率。本發明還提供一種采用上述無人駕駛車輛的防撞方法所采用的系統。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛車輛的防撞方法及系統。

背景技術

隨著自動駕駛技術的迅速發展，車輛的主動安全方面也面臨更加嚴苛的考驗。行人作為弱勢道路使用者，其安全問題也日益得到重視。目前無人駕駛行人避障控制多在城市工況下預測行人軌跡，進行碰撞風險等級評估，實施橫向或縱向避障控制策略。由于校園內無信號燈,無人行橫道的場景較多，且上下課高峰期人流量密集，行人的行走意圖具有極大的不確定性，其具有人流量密集，路況復雜的特點，而現有技術的無人駕駛行人避障控制方法難以滿足校園內的特殊場景使用，難以保障無人駕駛車輛在校園內的行駛安全性。

發明內容

本發明旨在至少解決上述存在的技術問題之一，提供一種能夠提高行駛安全性的無人駕駛車輛的防撞方法。

為達到上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種無人駕駛車輛的防撞方法，包括以下步驟：

S1，設置采樣周期的初始時長；

S2，采集車輛的行駛信息以及按照設置的采樣周期的初始時長，采集進入車輛前方預設檢測范圍內的行人于一個采樣周期的行進信息；

S3，根據車輛的行駛信息擬合車輛的行駛參考軌跡以得到車輛局部路徑函數f(x)，并對車輛局部路徑函數以預設的頻率進行更新；根據步驟S2采集的行人于當前采樣周期時長內的行進信息，獲得當前采樣周期所對應的行人的預測軌跡方程；

S4，綜合車輛局部路徑函數及當前采樣周期所對應的行人的預測軌跡方程判斷車輛與行人的軌跡是否有相交點：若不存在相交點，預測車輛與行人不相撞，則車輛繼續以當前的車速行駛，并返回至步驟S2；若存在相交點，預測車輛與行人可能相撞，則進入步驟S5；

S5，判斷車輛與行人的預計相撞時間是否大于P個當前采樣周期的時長：

若車輛與行人的預計相撞時間小于或等于P個當前采樣周期的時長，則車輛減速至安全車速v_t直至行人安全通過車輛的行駛范圍，返回至步驟S2；

若車輛與行人的預計相撞時間大于P個當前采樣周期的時長，則車輛繼續以當前的車速行駛，并根據預設的模糊規則重新制定采樣周期的時長，得到一新的采樣周期，進入步驟S6；

S6，經過制定的新采樣周期再次采集行人的行進信息，并根據新采樣周期采集的的行人行進信息更新行人的預測軌跡方程，進入步驟S7；

S7，綜合車輛局部路徑函數及當前采樣周期所對應的行人的預測軌跡方程判斷車輛與行人的軌跡是否有相交點：若不存在相交點，預測車輛與行人不相撞，則車輛繼續以當前的車速行駛，并返回至步驟S6；若存在相交點，預測車輛與行人可能相撞，則進入步驟S5。

進一步地，步驟S3中，采用三次樣條插值法擬合車輛的行駛參考軌跡。