[發明專利]一種無人駕駛車輛的防撞方法及系統

有效

• 申請號: 202111576731.7
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114228707B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 張成濤;彭炳順;蔡佳鈺;楊航;趙浙棟;覃立仁;高飛;王瑞敏;李習刊;徐偉航
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095;B60W30/14;B60W40/02;G08G1/16
• 代理公司: 廣西中知華譽知識產權代理有限公司 45140
• 代理人: 吳震輝

1.一種無人駕駛車輛的防撞方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，設置采樣周期的初始時長；

S2，采集車輛的行駛信息以及按照設置的采樣周期的初始時長，采集進入車輛前方預設檢測范圍內的行人于一個采樣周期的行進信息；

S3，根據車輛的行駛信息擬合車輛的行駛參考軌跡以得到車輛局部路徑函數f(x)，并對車輛局部路徑函數以預設的頻率進行更新；根據步驟S2采集的行人于當前采樣周期時長內的行進信息，獲得當前采樣周期所對應的行人的預測軌跡方程；

S4，綜合車輛局部路徑函數及當前采樣周期所對應的行人的預測軌跡方程判斷車輛與行人的軌跡是否有相交點：若不存在相交點，預測車輛與行人不相撞，則車輛繼續以當前的車速行駛，并返回至步驟S2；若存在相交點，預測車輛與行人可能相撞，則進入步驟S5；

S5，判斷車輛與行人的預計相撞時間是否大于P個當前采樣周期的時長：

若車輛與行人的預計相撞時間小于或等于P個當前采樣周期的時長，則車輛減速至安全車速v_t直至行人安全通過車輛的行駛范圍，返回至步驟S2；

若車輛與行人的預計相撞時間大于P個當前采樣周期的時長，則車輛繼續以當前的車速行駛，并根據預設的模糊規則重新制定采樣周期的時長，得到一新的采樣周期，進入步驟S6；

S6，經過制定的新采樣周期再次采集行人的行進信息，并根據新采樣周期采集的行人行進信息更新行人的預測軌跡方程，進入步驟S7；

S7，綜合車輛局部路徑函數及當前采樣周期所對應的行人的預測軌跡方程判斷車輛與行人的軌跡是否有相交點：若不存在相交點，預測車輛與行人不相撞，則車輛繼續以當前的車速行駛，并返回至步驟S6；若存在相交點，預測車輛與行人可能相撞，則進入步驟S5。

2.如權利要求1所述的無人駕駛車輛的防撞方法，其特征在于，步驟S3中，采用三次樣條插值法擬合車輛的行駛參考軌跡。

3.如權利要求1所述的無人駕駛車輛的防撞方法，其特征在于，當前采樣周期所對應的行人的預測軌跡方程的獲得方法為：假設行人的行走軌跡為直線，進入車輛前方預設檢測范圍內的行人于當前采樣周期開始時采集到的坐標位置為(x_n1,y_n1)及當前采樣周期結束時的坐標位置(x_n2,y_n2)，坐標位置采用世界坐標系，其中n表示第n個采樣周期；將當前采樣周期對應的兩個坐標位置(x_n1,y_n1)、(x_n2,y_n2)代入直線方程(1)：

(x-x_n1)÷(x_n2－x_n1)＝(y-y_n1)÷(y_n2－y_n1)?(1)

可得行人預測軌跡方程g_n(x)。

4.如權利要求3所述的無人駕駛車輛的防撞方法，其特征在于，步驟S4及S7中“綜合車輛局部路徑函數及當前采樣周期所對應的行人的預測軌跡方程判斷車輛與行人的軌跡是否有相交點”的方法為：

聯立車輛局部路徑函數f(x)和行人當前采樣周期所對應的預測軌跡方程g_n(x)求解，若無實數解，行人軌跡和車輛軌跡無相交點，故不會相撞；若存在實數解，求出相交點M(x_n，y_n)，表示行人和車輛存在相撞的可能。