[發明專利]棋盤格標定模板自動識別的方法

在審

• 申請號: 202111575223.7
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114419160A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 劉家朋
• 申請（專利權）人: 上海匯像信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00;G06T5/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及圖像處理技術領域，公開了一種棋盤格標定模板自動識別的方法，包括如下步驟：相機采集棋盤格標定模板的圖像；將棋盤格標定模板圖像二值化處理；識別棋盤格標定模板圖像的白色網格區域與黑色網格區域并進行標記；提取棋盤格標定模板圖像的Harris角點；檢測棋盤格標定模板上的中心圓；將中心圓所在的棋盤格的一角點位置，確定為標定模板坐標系的中心；根據坐標系的中心位置，分別向前后左右四個方向傳播坐標系其它角點在標定模板坐標系的坐標，直至所有的角點標記完成；輸出棋盤格標定模板圖像的所有角點的坐標，完成模板標定。本發明識別過程不需要對棋盤格標定模板進行直線擬合，不受圖像采集不完整影響。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種棋盤格標定模板自動識別的方法。

背景技術

申請人早些時候申請的關于棋盤格標定的方法，通過基于Delaunay三角剖分原理進行棋盤格模板的識別。可以針對不太傾斜的棋盤格模板圖像，進行識別。識別過程要對標定模板的網格直線進行直線擬合，而相機的位置與標定模板之間的位置關系緣故，拍攝的圖像會產生畸變，網絡線一般都是還弧度的線，用直線擬合時，會產生較大的偏差，導致標定模板的坐標定義產生偏離。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述問題，提供一種棋盤格標定模板自動識別的方法，識別過程不需要對棋盤格標定模板進行直線擬合，不受圖像采集不完整影響。

本發明采取的技術方案是：

一種棋盤格標定模板自動識別的方法，所述棋盤格標定模板的中央設置一個中心圓，其特征是，包括如下步驟：

（1）相機采集棋盤格標定模板的圖像；

（2）將棋盤格標定模板圖像二值化處理；

（3）識別棋盤格標定模板圖像的白色網格區域與黑色網格區域并進行標記；

（4）提取棋盤格標定模板圖像的Harris角點；

（5）檢測棋盤格標定模板上的中心圓；

（6）將中心圓所在的棋盤格的一角點位置，確定為標定模板坐標系的中心；

（7）根據坐標系的中心位置，分別向前后左右四個方向傳播坐標系其它角點在標定模板坐標系的坐標，直至所有的角點標記完成；

（8）輸出棋盤格標定模板圖像的所有角點的坐標，完成模板標定。

進一步，所述步驟（2）中二值化處理方式為大津法圖像二值化處理方法。

進一步，所述步驟（2）中二值化處理后，還進行二值化后的圖像去噪處理。

進一步，所述步驟（3）中,還包括步驟：通過形態學腐蝕運算方法將連通的白色網格相互孤立，通過形態學膨脹運算將連通的黑色網格相互孤立。

進一步，所述步驟（4）中，在Harris角點中，剔除非位于兩個白色網格和兩個黑色網格相交的點。

進一步，所述步驟（4）中，在Harris角點中，補充位于兩個白色網格和兩個黑色網格相交位置的缺失點。

進一步，所述步驟（4）中，對Harris角點優化至亞像素精度。

進一步，所述步驟（7）包括如下步驟：

（71）將坐標中心位置以及向各方向傳播后得到新的坐標加入至隊列中；

（72）將取出隊列中已經識別過坐標的角點，再識別其各方向的角點，并加入至隊列；

（73）迭代步驟（72）直至所有角點完成標記。

進一步，所述步驟（72）中，識別的角點如果已被標記，對此角點進行一致性驗證。本發明的有益效果是：

（1）標識過程不需要對棋盤格標定模板網格直線進行直線擬合；

（2）對相機鏡頭的畸變具有很強的健壯性；

（3）圖像采集不完整也不會影響識別。

附圖說明