[發明專利]棋盤格標定模板自動識別的方法

在審

• 申請號: 202111575223.7
• 申請日: 2021-12-22
• 公開（公告）號: CN114419160A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 劉家朋
• 申請（專利權）人: 上海匯像信息技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T5/00;G06T5/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種棋盤格標定模板自動識別的方法，所述棋盤格標定模板的中央設置一個中心圓，其特征在于：包括如下步驟：

（1）相機采集棋盤格標定模板的圖像；

（2）將棋盤格標定模板圖像二值化處理；

（3）識別棋盤格標定模板圖像的白色網格區域與黑色網格區域并進行標記；

（4）提取棋盤格標定模板圖像的Harris角點；

（5）檢測棋盤格標定模板上的中心圓；

（6）將中心圓所在的棋盤格的一角點位置，確定為標定模板坐標系的中心；

（7）根據坐標系的中心位置，分別向前后左右四個方向傳播坐標系其它角點在標定模板坐標系的坐標，直至所有的角點標記完成；

（8）輸出棋盤格標定模板圖像的所有角點的坐標，完成模板標定。

2.根據權利要求1所述的棋盤格標定模板自動識別的方法，其特征在于：所述步驟（2）中二值化處理方式為大津法圖像二值化處理方法。

3.根據權利要求1所述的棋盤格標定模板自動識別的方法，其特征在于：所述步驟（2）中二值化處理后，還進行二值化后的圖像去噪處理。

4.根據權利要求1所述的棋盤格標定模板自動識別的方法，其特征在于：所述步驟（3）中,還包括步驟：通過形態學腐蝕運算方法將連通的白色網格相互孤立，通過形態學膨脹運算將連通的黑色網格相互孤立。

5.根據權利要求1所述的棋盤格標定模板自動識別的方法，其特征在于：所述步驟（4）中，在Harris角點中，剔除非位于兩個白色網格和兩個黑色網格相交的點。

6.根據權利要求5所述的棋盤格標定模板自動識別的方法，其特征在于：所述步驟（4）中，在Harris角點中，補充位于兩個白色網格和兩個黑色網格相交位置的缺失點。

7.根據權利要求6所述的棋盤格標定模板自動識別的方法，其特征在于：所述步驟（4）中，對Harris角點優化至亞像素精度。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的棋盤格標定模板自動識別的方法，其特征在于：所述步驟（7）包括如下步驟：

（71）將坐標中心位置以及向各方向傳播后得到新的坐標加入至隊列中；

（72）將取出隊列中已經識別過坐標的角點，再識別其各方向的角點，并加入至隊列；

（73）迭代步驟（72）直至所有角點完成標記。

9.根據權利要求8所述的棋盤格標定模板自動識別的方法，其特征在于：所述步驟（72）中，識別的角點如果已被標記，對此角點進行一致性驗證。