[發明專利]物體三維輪廓構建方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111574889.0
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN116310199A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 彭顯明
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 深圳紫藤知識產權代理有限公司 44570
• 代理人: 黃舒悅

本申請提供一種物體三維輪廓構建方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。該物體三維輪廓構建方法包括：獲取目標裝載空間支撐面的表示網格的第一點云數據，所述第一點云數據依據所述目標裝載空間內目標物體的原始三維點云得到；基于所述第一點云數據和所述表示網格對應的掃描寬度，確定所述表示網格中掃描線間缺失點云數據的目標子網格；獲取在所述掃描寬度方向上與所述目標子網格相鄰的子網格的相鄰點云數據；基于所述相鄰點云數據對所述目標子網格進行點云填充，得到所述目標裝載空間的目標點云數據，所述目標點云數據用于指示所述目標物體的三維輪廓。本申請中可以避免由于掃描線間的點云數據缺失而導致物體三維輪廓構建準確度低問題。

技術領域

本申請涉及三維建模技術領域，具體涉及一種物體三維輪廓構建方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著三維技術的進步，深度相機(簡稱TOF相機，Time?of?flight)、激光雷達等設備的性能逐步提升、價格逐漸下降，基于TOF相機、激光雷達等設備采集點云數據以獲取物體三維輪廓物體進行物體體積的檢測，也在越來越多的領域得到應用。例如，在計算車輛的裝載率時，會先基于TOF相機、激光雷達等設備采集貨物的點云數據，計算車輛中的貨物體積。

但是，本申請發明人在實際應用過程中發現，由于在靠近點云采集設備處點云采集設備的掃描線更密集、在遠離點云采集設備處點云采集設備的掃描線更稀疏，因此，靠近點云采集設備部分的點云密度更大、遠離點云采集設備部分的點云密度更小。

可見，點云采集設備采集到的點云數據會存在缺失，故基于TOF相機、激光雷達等設備采集的點云數據無法準確地構建出物體完整的三維輪廓。因此，如何針對掃描線間的點云數據進行重建，以對物體進行完整、準確的三維輪廓構建，是一個亟待解決地技術問題。

發明內容

本申請提供一種物體三維輪廓構建方法、裝置、電子設備及計算機可讀存儲介質，旨在解決由于掃描線間的點云數據缺失而導致物體三維輪廓構建準確度低的問題。

第一方面，本申請提供一種物體三維輪廓構建方法，所述方法包括：

獲取目標裝載空間支撐面的表示網格的第一點云數據，其中，所述表示網格包括多個子網格，每個所述子網格表示所述目標裝載空間的一個子區域，所述第一點云數據依據所述目標裝載空間內目標物體的原始三維點云得到；

基于所述第一點云數據和所述表示網格對應的掃描寬度，確定所述表示網格中掃描線間缺失點云數據的目標子網格；

獲取在所述掃描寬度方向上與所述目標子網格相鄰的子網格的相鄰點云數據；

基于所述相鄰點云數據對所述目標子網格進行點云填充，得到所述目標裝載空間的目標點云數據，所述目標點云數據用于指示所述目標物體的三維輪廓。

第二方面，本申請提供一種物體三維輪廓構建裝置，所述物體三維輪廓構建裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取目標裝載空間支撐面的表示網格的第一點云數據，其中，所述表示網格包括多個子網格，每個所述子網格表示所述目標裝載空間的一個子區域，所述第一點云數據依據所述目標裝載空間內目標物體的原始三維點云得到；

確定單元，用于基于所述第一點云數據和所述表示網格對應的掃描寬度，確定所述表示網格中掃描線間缺失點云數據的目標子網格；

第二獲取單元，用于獲取在所述掃描寬度方向上與所述目標子網格相鄰的子網格的相鄰點云數據；

填充單元，用于基于所述相鄰點云數據對所述目標子網格進行點云填充，得到所述目標裝載空間的目標點云數據，所述目標點云數據用于指示所述目標物體的三維輪廓。