[發(fā)明專利]物體三維輪廓構(gòu)建方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111574889.0
• 申請(qǐng)日: 2021-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116310199A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 彭顯明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/20
• 分類號(hào): G06T17/20
• 代理公司: 深圳紫藤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44570
• 代理人: 黃舒悅

1.一種物體三維輪廓構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)裝載空間支撐面的表示網(wǎng)格的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述表示網(wǎng)格包括多個(gè)子網(wǎng)格，每個(gè)所述子網(wǎng)格表示所述目標(biāo)裝載空間的一個(gè)子區(qū)域，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)依據(jù)所述目標(biāo)裝載空間內(nèi)目標(biāo)物體的原始三維點(diǎn)云得到；

基于所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述表示網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的掃描寬度，確定所述表示網(wǎng)格中掃描線間缺失點(diǎn)云數(shù)據(jù)的目標(biāo)子網(wǎng)格；

獲取在所述掃描寬度方向上與所述目標(biāo)子網(wǎng)格相鄰的子網(wǎng)格的相鄰點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于所述相鄰點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)所述目標(biāo)子網(wǎng)格進(jìn)行點(diǎn)云填充，得到所述目標(biāo)裝載空間的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)用于指示所述目標(biāo)物體的三維輪廓。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體三維輪廓構(gòu)建方法，其特征在于，所述基于所述相鄰點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)所述目標(biāo)子網(wǎng)格進(jìn)行點(diǎn)云填充，得到所述目標(biāo)裝載空間的目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述相鄰點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)子網(wǎng)格的目標(biāo)點(diǎn)云填充值；

基于所述目標(biāo)點(diǎn)云填充值對(duì)所述目標(biāo)子網(wǎng)格進(jìn)行點(diǎn)云填充，得到所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物體三維輪廓構(gòu)建方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)點(diǎn)云填充值對(duì)所述目標(biāo)子網(wǎng)格進(jìn)行點(diǎn)云填充，得到所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

基于所述目標(biāo)點(diǎn)云填充值對(duì)所述目標(biāo)子網(wǎng)格進(jìn)行點(diǎn)云填充，得到所述表示網(wǎng)格的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

從垂直于所述掃描寬度方向的每一行網(wǎng)格中，確定第一子網(wǎng)格和與所述第一子網(wǎng)格相鄰的第二子網(wǎng)格，其中，所述第一子網(wǎng)格與所述原始三維點(diǎn)云的掃描線發(fā)出點(diǎn)的距離小于所述第二子網(wǎng)格與所述掃描線發(fā)出點(diǎn)的距離；

基于第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)，檢測(cè)所述第一子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)是否大于所述第二子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

若所述第一子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)大于所述第二子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，則將所述第一子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)替換為所述第二子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的物體三維輪廓構(gòu)建方法，其特征在于，所述獲取在所述掃描寬度方向上與所述目標(biāo)子網(wǎng)格相鄰的子網(wǎng)格的相鄰點(diǎn)云數(shù)據(jù)之后，還包括：

獲取所述相鄰點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型；

若所述相鄰點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型均為掃描值或均為填充值，則將所述相鄰點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型作為所述目標(biāo)子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型；

所述若所述第一子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)大于所述第二子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，則將所述第一子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)替換為所述第二子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

若所述第一子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)大于所述第二子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述第一子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型為填充值且所述第二子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)類型為掃描值，則將所述第一子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)替換為所述第二子網(wǎng)格的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到所述目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體三維輪廓構(gòu)建方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)裝載空間支撐面的表示網(wǎng)格的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲取目標(biāo)裝載空間內(nèi)目標(biāo)物體掃描得到的原始三維點(diǎn)云；

對(duì)所述目標(biāo)裝載空間的支撐面進(jìn)行網(wǎng)格化，得到所述支撐面的表示網(wǎng)格；

將所述原始三維點(diǎn)云劃分至所述表示網(wǎng)格的各子網(wǎng)格，得到所述表示網(wǎng)格的初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

基于所述初始點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述原始三維點(diǎn)云的掃描線，對(duì)所述表示網(wǎng)格中所述目標(biāo)物體的被遮擋部分對(duì)應(yīng)的子網(wǎng)格進(jìn)行點(diǎn)云填充，得到所述表示網(wǎng)格的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，其中，所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)包含所述目標(biāo)物體的被掃描部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述被遮擋部分的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。