[發明專利]一種箱裝物料裝車垛型的規劃方法

在審

• 申請號: 202111572152.5
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114239975A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 王文周;樊璇;朱寶林;曹雛清;趙立軍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學蕪湖機器人產業技術研究院
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06Q10/08
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 鐘雪

1.一種箱裝物料裝車垛型的規劃方法，其特征在于，所述方法具體包括如下步驟：

S1、定義每種箱體的碼放位姿；

S2、確定每種箱體的數量，遍歷所有箱體每種位姿，將最大填充面積對應的箱體j、位姿k作為當前層的待填充箱體及位姿，當前層填充規劃完畢；

S3、檢測箱體高度方向上是否能繼續碼放箱體，若檢測結果為是，則將當前層的箱體填充區域作為下一層的填充規劃區域，開始下一層的填充規劃，即執行步驟S2，若檢測結果為否，則當前輪填充規劃結束，執行步驟S4；

S4、檢測車廂內的剩余空間是否能繼續碼放箱體，若檢測結果為是，則開始下一輪的填充規劃，即執行步驟S2和步驟S3，若檢測結果為否，則箱體裝車垛型規劃完畢。

2.如權利要求1所述箱裝物料裝車垛型的規劃方法，其特征在于，填充面積是指車廂的寬度和長度所在平面的箱體占據面積。

3.如權利要求1所述箱裝物料裝車垛型的規劃方法，其特征在于，針對能倒放的箱體而言，每種箱體存在六種碼放位姿，分別具體如下：

位姿1：箱體的長、寬、高分別對應車廂的長、寬、高；

位姿2：箱體的長、寬、高分別對應車廂的寬、長、高；

位姿3：箱體的長、寬、高分別對應車廂的高、寬、長；

位姿4：箱體的長、寬、高分別對應車廂的寬、高、長；

位姿5：箱體的長、寬、高分別對應車廂的高、長、寬；

位姿6：箱體的長、寬、高分別對應車廂的長、高、寬；

針對不能倒放的箱體而言，每種箱體僅存在前兩種位姿。