[發(fā)明專利]導(dǎo)軌系統(tǒng)及機(jī)械手臂裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111571348.2
• 申請(qǐng)日: 2021-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114260937A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣劍;司馬斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州小工匠機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J18/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32235
• 代理人: 常偉

本發(fā)明提供一種導(dǎo)軌系統(tǒng)及機(jī)械手臂裝置，導(dǎo)軌系統(tǒng)包括：導(dǎo)軌單元，包括導(dǎo)軌座和設(shè)置于導(dǎo)軌座內(nèi)部的直線型齒條；第一滑塊單元和第二滑塊單元，第一滑塊單元和第二滑塊單元均包括滑動(dòng)座和設(shè)置于滑動(dòng)座上的主齒輪，主齒輪均與齒條嚙合，且主齒輪均沿著齒條移動(dòng)使得滑動(dòng)座均與導(dǎo)軌座滑動(dòng)連接；以及第一連桿和第二連桿，第一連桿的第一端樞轉(zhuǎn)連接于第一滑塊單元的滑動(dòng)座，第二連桿的第一端樞轉(zhuǎn)連接于第二滑塊單元的滑動(dòng)座；其中，第一連桿的第二端與第二連桿的第二端樞轉(zhuǎn)連接形成工作端；主齒輪沿著所述齒條移動(dòng)使得第一滑塊單元和第二滑塊單元相互靠近或者遠(yuǎn)離，帶動(dòng)工作端到達(dá)目標(biāo)位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，尤其涉及一種導(dǎo)軌系統(tǒng)及機(jī)械手臂裝置。

背景技術(shù)

柔性送料器主要用作不規(guī)則微型精密零件的供料、排列和上料工作，廣泛應(yīng)用于汽車零部件、3C電子、航天軍工、5G/芯片半導(dǎo)體、醫(yī)療等精密制造行業(yè)。由于行業(yè)的廣泛性，所供物料也各不相同，因此，柔性送料器通常協(xié)同機(jī)械手臂裝置以拾取送料盤上的物料。

機(jī)械手臂裝置通常需要在X軸、Y軸、Z軸方向移動(dòng)，將拾取的物料移動(dòng)到目標(biāo)位置。現(xiàn)有的機(jī)械手臂裝置要實(shí)現(xiàn)X軸、Y軸、Z軸方向上移動(dòng)，往往存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高的問(wèn)題。

有鑒于此，需要提出一種新的導(dǎo)軌系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)方向上移動(dòng)，且具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造成本低的優(yōu)勢(shì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種導(dǎo)軌系統(tǒng)及機(jī)械手臂裝置，導(dǎo)軌系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)工作端在多個(gè)方向上移動(dòng)，同時(shí)具有驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低的優(yōu)勢(shì)。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明技術(shù)方案提供了一種導(dǎo)軌系統(tǒng)，所述導(dǎo)軌系統(tǒng)包括：導(dǎo)軌單元，所述導(dǎo)軌單元包括導(dǎo)軌座和設(shè)置于所述導(dǎo)軌座內(nèi)部的直線型齒條；第一滑塊單元和第二滑塊單元，所述第一滑塊單元和所述第二滑塊單元均包括滑動(dòng)座和設(shè)置于所述滑動(dòng)座上的主齒輪，所述主齒輪均與所述齒條嚙合，且所述主齒輪均沿著所述齒條移動(dòng)使得所述滑動(dòng)座均與所述導(dǎo)軌座滑動(dòng)連接；以及第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的第一端樞轉(zhuǎn)連接于所述第一滑塊單元的所述滑動(dòng)座，所述第二連桿的第一端樞轉(zhuǎn)連接于所述第二滑塊單元的所述滑動(dòng)座；其中，所述第一連桿的第二端與所述第二連桿的第二端樞轉(zhuǎn)連接形成工作端；所述主齒輪沿著所述齒條移動(dòng)使得所述第一滑塊單元和所述第二滑塊單元相互靠近或者遠(yuǎn)離，帶動(dòng)所述工作端到達(dá)目標(biāo)位置。

作為可選的技術(shù)方案，所述第一滑塊單元和所述第二滑塊單元均包括動(dòng)力裝置，所述動(dòng)力裝置均設(shè)置于對(duì)應(yīng)的所述滑動(dòng)座的內(nèi)腔中，所述動(dòng)力裝置均具有輸出軸，所述輸出軸輸出所述動(dòng)力裝置的驅(qū)動(dòng)力以使對(duì)應(yīng)的所述主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并沿著所述齒條移動(dòng)。

作為可選的技術(shù)方案，所述動(dòng)力裝置均還包括輔助齒輪，所述輔助齒輪包括相互嚙合的主動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪，所述主動(dòng)齒輪連接于所述輸出軸；所述主齒輪均包括第一主齒輪，所述第一從動(dòng)齒輪和所述第一主齒輪同軸設(shè)置；其中，所述輸出軸驅(qū)動(dòng)所述主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并使得所述第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述第一主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為可選的技術(shù)方案，所述輔助齒輪還包括第一波形彈片；所述第一從動(dòng)齒輪包括第一輪盤，所述第一輪盤上設(shè)有第一凹陷；所述第一波形彈片設(shè)置于所述第一凹陷中并彈性抵靠所述第一凹陷的內(nèi)側(cè)壁。

作為可選的技術(shù)方案，所述輔助齒輪還包括第二從動(dòng)齒輪，所述第二從動(dòng)齒輪與所述主動(dòng)齒輪嚙合；所述主齒輪均還包括第二主齒輪，所述第二主齒輪和所述第二從動(dòng)齒輪同軸設(shè)置；其中，所述主動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)并使得所述第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述第二主齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。

作為可選的技術(shù)方案，所述輔助齒輪還包括第二波形彈片；所述第二從動(dòng)齒輪包括第二輪盤，所述第二輪盤上設(shè)有第二凹陷；所述第二波形彈片設(shè)置于所述第二凹陷中并彈性抵靠所述第二凹陷的內(nèi)側(cè)壁。

作為可選的技術(shù)方案，所述導(dǎo)軌單元還包括條形凸部，所述條形凸部設(shè)置于所述導(dǎo)軌座內(nèi)部，且所述條形凸部和所述齒條相對(duì)且平行設(shè)置；所述滑動(dòng)座均還包括滑槽；所述條形凸部插入所述滑槽中，所述滑槽均沿著所述條形凸部滑動(dòng)。