[發明專利]雷達測距方法、裝置、雷達及存儲介質

在審

• 申請號: 202111571206.6
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN116299517A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 張澤鑫;蘇星;沈林杰
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G01S17/14
• 分類號: G01S17/14;G01S7/487;G01S7/4861;G01S7/4865
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;高鶯然

本申請實施例提供了雷達測距方法、裝置、雷達及存儲介質，在單個探測周期內，發射由預設數量個脈沖組成的脈沖串信號，其中，脈沖串信號的持續時長為第一時長；在接收到回波信號時，檢測單個時間窗口內根據回波信號生成的電信號的數量是否為預設數量，其中，單個時間窗口的時長等于第一時長；若否，則丟棄電信號；若是，則將發電信號進行轉換生成第一時間數據；根據第一時間數據，確定雷達測距結果。實現了雷達測距，在回波信號接收階段，根據回波信號中電信號的數量，即脈沖的數量來過濾掉干擾信號，時間數字轉換器不對干擾信號進行轉換，從而減少了時間數字轉換器的轉換次數，直方圖中同樣不會記錄干擾信號的數據，減輕了雷達的存儲壓力。

技術領域

本申請涉及測距技術領域，特別是涉及雷達測距方法、裝置、雷達及存儲介質。

背景技術

由于SPAD(Single?Photon?Avalanche?Diode，單光子雪崩二極管)具有單光子級別的靈敏度，能夠探測到極弱的目標信號，因此基于SPAD的dTOF(Direct?Time-of-Flight,直接飛行時間法)激光雷達在長遠距離探測中具有較大的應用前景。dTOF的基本測距原理為：發射一束激光脈沖信號照射到目標物體后，由SPAD探測接收返回的信號，通過TDC(Time-to-Digital?Converter,時間數字轉換器)轉換后記錄下相應的時間信息。通過重復發射多次脈沖并記錄下對應的時間信息，最終把所有的時間信息統計成時間直方圖，分析時間直方圖后獲得最終目標的飛行時間，乘以光速后轉換成對應的距離信息。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種雷達測距方法、裝置、雷達及存儲介質，以實現雷達測距。具體技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種雷達測距方法，應用于雷達，所述方法包括：

在單個探測周期內，發射由預設數量個脈沖組成的脈沖串信號，其中，所述脈沖串信號的持續時長為第一時長；

在接收到回波信號時，檢測單個時間窗口內根據所述回波信號生成的電信號的數量是否為所述預設數量，其中，單個時間窗口的時長等于所述第一時長；

若否，則丟棄所述電信號；

若是，則將所述發電信號進行轉換生成第一時間數據；

根據所述第一時間數據，確定雷達測距結果。

在一種可能的實施方式中，所述脈沖串信號中相鄰兩個脈沖之間的時間間隔大于預設死時間，所述預設死時間為單光子雪崩二極管雪崩后的淬滅恢復時長。

在一種可能的實施方式中，所述方法還包括：

獲取第二時長及單個脈沖的持續時長，其中，所述第二時長大于預設死時間；

所述在單個探測周期內，發射由預設數量個脈沖組成的脈沖串信號，包括：

在單個探測周期內，以所述第二時長作為相鄰兩個脈沖之間的時間間隔，以所述持續時長作為單個脈沖的時長，生成并發送包括所述預設數量個脈沖的脈沖串信號。

在一種可能的實施方式中，所述在接收到回波信號時，檢測單個時間窗口內根據所述回波信號生成的電信號的數量是否為所述預設數量，包括：

當檢測到根據回波信號生成的上升沿電信號時，開始進行計時并對根據所述回波信號生成的電信號的數量進行計數；

在從開始計時的時刻經過所述第一時長后，判斷當前統計的電信號的數量是否為所述預設數量。

在一種可能的實施方式中，所述在接收到回波信號時，檢測單個時間窗口內根據所述回波信號生成的電信號的數量是否為所述預設數量，包括：

當檢測到根據回波信號生成的上升沿電信號時，利用第一D類型觸發器輸出高電平信號給第一延時鏈模塊及異或電路模塊；