[發(fā)明專利]車輛控制系統(tǒng)以及車輛行駛控制裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111570918.6
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114670866A
• 公開（公告）日: 2022-06-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 根本和希;田中信;中村慧
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/00;B60S1/60
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 呂琳;樸秀玉

本公開涉及車輛控制系統(tǒng)以及車輛行駛控制裝置。在控制進(jìn)行自動駕駛的車輛的車輛控制系統(tǒng)中，車輛控制系統(tǒng)具備：自動駕駛控制裝置，生成用于車輛的自動駕駛的目標(biāo)軌跡；以及車輛行駛控制裝置，執(zhí)行以車輛追隨目標(biāo)軌跡的方式控制車輛的轉(zhuǎn)向、加速以及減速的車輛行駛控制。車輛行駛控制裝置被配置為：判定將清洗液噴出至車輛的前窗的清洗動作的工作請求條件是否成立，在工作請求條件成立的情況下，將清洗動作的批準(zhǔn)請求發(fā)送至自動駕駛控制裝置，在從自動駕駛控制裝置接收到對批準(zhǔn)請求的批準(zhǔn)的情況下，執(zhí)行清洗動作。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及車輛控制系統(tǒng)以及車輛行駛控制裝置。

背景技術(shù)

在日本特開2017－114195中公開了一種與在進(jìn)行碰撞避免控制的情況下能避免產(chǎn)生行駛控制的干擾的車輛控制裝置相關(guān)的技術(shù)。該技術(shù)的車輛控制裝置執(zhí)行避免車輛與障礙物的碰撞的第一控制(碰撞避免控制)。而且，車輛控制裝置執(zhí)行巡航控制、車道維持控制這樣的第二控制。車輛控制裝置識別車輛的周圍的障礙物，并基于其識別結(jié)果來判定規(guī)定的碰撞避免條件是否已成立。在第二控制的執(zhí)行中判定為碰撞避免條件已成立的情況下，車輛控制裝置停止第二控制并執(zhí)行第一控制。

在此，考慮：自動駕駛控制裝置基于自動駕駛的行駛計劃來計算目標(biāo)軌跡，車輛行駛控制裝置以追隨該目標(biāo)軌跡的方式控制車輛行駛。在車廂內(nèi)配置有用于供車輛行駛控制裝置經(jīng)由車輛的前窗獲取周邊信息的攝像機(jī)等傳感器裝置。傳感器裝置的識別度有時會由于前窗弄上污垢而降低。在這樣的情況下，車輛行駛控制裝置能通過進(jìn)行清洗液的噴出動作來去除前窗玻璃的污垢。

然而，在車輛配置有用于供自動駕駛控制裝置識別車輛的周邊狀況的各種傳感器裝置。因此，由車輛行駛控制裝置進(jìn)行的清洗液的噴出動作恐怕會對自動駕駛控制裝置所利用的傳感器裝置的識別度暫時地造成不良影響。

發(fā)明內(nèi)容

本公開是鑒于上述這樣的問題而完成的，其目的在于，提供一種能避免清洗動作在對于自動駕駛控制裝置而言不當(dāng)?shù)亩〞r進(jìn)行工作的車輛控制系統(tǒng)以及車輛行駛控制裝置。

為了解決上述的問題，第一公開被應(yīng)用于一種車輛控制系統(tǒng)，該車輛控制系統(tǒng)控制進(jìn)行自動駕駛的車輛。車輛控制系統(tǒng)具備：自動駕駛控制裝置，生成用于車輛的自動駕駛的目標(biāo)軌跡；以及車輛行駛控制裝置，執(zhí)行以車輛追隨目標(biāo)軌跡的方式控制車輛的轉(zhuǎn)向、加速以及減速的車輛行駛控制。車輛行駛控制裝置被配置為：判定將清洗液噴出至車輛的前窗或傳感器裝置的清洗動作的工作請求條件是否成立，在工作請求條件成立的情況下，將清洗動作的批準(zhǔn)請求發(fā)送至自動駕駛控制裝置，在從自動駕駛控制裝置接收到對批準(zhǔn)請求的批準(zhǔn)的情況下，執(zhí)行清洗動作。

第二公開在第一公開中還具有以下的特征。

車輛包括周邊狀況傳感器，該周邊狀況傳感器從車廂內(nèi)隔著前窗識別車輛的周圍的狀況。車輛行駛控制裝置被配置為：基于由周邊狀況傳感器獲取到的周邊信息來執(zhí)行進(jìn)行對車輛行駛控制的控制量的干預(yù)以預(yù)防或避免車輛與障礙物的碰撞的預(yù)防安全控制。并且，工作請求條件包括周邊狀況傳感器的識別度低于閾值。

第三公開在第二公開中還具有以下的特征。

工作請求條件包括外部氣溫比清洗液的凍結(jié)溫度高。

第四公開在第一公開至第三公開中的任一個公開中還具有以下的特征。

車輛行駛控制裝置被配置為：在工作請求條件成立的情況下，并且在車輛處于停車中的情況下，不將批準(zhǔn)請求發(fā)送至自動駕駛控制裝置就執(zhí)行清洗動作。