[發(fā)明專利]一種自動駕駛車輛的決策方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111570643.6
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114132344A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 章楨;于寧;王星宇
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司;阿波羅智行信息科技（南京）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 曹遠;包莉莉

本公開提供了一種自動駕駛車輛的決策方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動駕駛、智能交通等技術(shù)領(lǐng)域。具體實現(xiàn)方案為：確定目標車輛的轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度；轉(zhuǎn)彎進度用于表示轉(zhuǎn)彎行為的完成度；基于轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度，確定目標車輛的通行優(yōu)先級；基于目標車輛的通行優(yōu)先級確定駕駛決策。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動駕駛、智能交通等技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

自動駕駛車輛在行駛過程中，通常是基于路權(quán)優(yōu)先級的高低進行避讓或搶行決策。在路權(quán)優(yōu)先級的設(shè)定不甚合理的情況下，主車可能做出不合理的避讓決策。由此使得自動駕駛的效率較低，導致用戶乘車體驗較差。

為此，如何減少自動駕駛過程中的不合理避讓并提升用戶的乘車體驗，成為需要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供了一種自動駕駛車輛的決策方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

根據(jù)本公開的一方面，提供了一種自動駕駛車輛的決策方法，該方法可以包括以下步驟：

確定目標車輛的轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度；轉(zhuǎn)彎進度用于表示轉(zhuǎn)彎行為的完成度；

基于轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度，確定目標車輛的通行優(yōu)先級；

基于目標車輛的通行優(yōu)先級確定駕駛決策。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種自動駕駛車輛的決策裝置，該裝置可以包括：

狀態(tài)確定模塊，用于確定目標車輛的轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度；轉(zhuǎn)彎進度用于表示轉(zhuǎn)彎行為的完成度；

優(yōu)先級確定模塊，用于基于轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度，確定目標車輛的通行優(yōu)先級；

決策模塊，用于基于目標車輛的通行優(yōu)先級確定駕駛決策。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

至少一個處理器；以及

與該至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

該存儲器存儲有可被該至少一個處理器執(zhí)行的指令，該指令被該至少一個處理器執(zhí)行，以使該至少一個處理器能夠執(zhí)行本公開任一實施例中的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機指令用于使計算機執(zhí)行本公開任一實施例中的方法。

根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開任一實施例中的方法。

根據(jù)本公開的技術(shù)，基于目標車輛的轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度，確定其通行優(yōu)先級，進而基于該通行優(yōu)先級做出駕駛決策，在保證安全性的前提下減少了不合理避讓，提升了通行效率和用戶的乘車體驗。

應(yīng)當理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標識本公開的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構(gòu)成對本公開的限定。其中：

圖1是根據(jù)本公開自動駕駛車輛的決策方法的流程圖；

圖2是根據(jù)本公開轉(zhuǎn)彎進度的確定方法流程圖；

圖3是根據(jù)本公開目標車輛轉(zhuǎn)彎過程示意圖；

圖4是根據(jù)本公開通行優(yōu)先級調(diào)整方法流程圖；

圖5是根據(jù)本公開駕駛決策調(diào)整方法的流程圖；

圖6是根據(jù)本公開預測軌跡線調(diào)整方法的流程圖；