[發(fā)明專利]一種自動駕駛車輛的決策方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111570643.6
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114132344A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 章楨;于寧;王星宇
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司;阿波羅智行信息科技（南京）有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京市鑄成律師事務(wù)所 11313
• 代理人: 曹遠;包莉莉

1.一種自動駕駛車輛的決策方法，包括：

確定目標車輛的轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度；所述轉(zhuǎn)彎進度用于表示所述轉(zhuǎn)彎行為的完成度；

基于所述轉(zhuǎn)彎行為和所述轉(zhuǎn)彎進度，確定所述目標車輛的通行優(yōu)先級；

基于所述目標車輛的通行優(yōu)先級確定駕駛決策。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述轉(zhuǎn)彎進度的確定方式包括：

獲取所述目標車輛的當(dāng)前朝向以及所述目標車輛的預(yù)計駛?cè)氲缆罚?/p>

基于所述當(dāng)前朝向和所述預(yù)計駛?cè)氲缆返膴A角，確定所述轉(zhuǎn)彎進度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述轉(zhuǎn)彎行為和所述轉(zhuǎn)彎進度，確定所述目標車輛的通行優(yōu)先級，包括：

基于預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，確定所述轉(zhuǎn)彎行為對應(yīng)的初始優(yōu)先級；

在所述目標車輛處于第一狀態(tài)的情況下，基于所述轉(zhuǎn)彎進度對所述初始優(yōu)先級進行調(diào)整，得到調(diào)整結(jié)果；所述第一狀態(tài)為轉(zhuǎn)彎進度大于進度閾值時的狀態(tài)；

將所述調(diào)整結(jié)果作為所述通行優(yōu)先級。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，還包括：

在所述目標車輛處于第二狀態(tài)的情況下，將所述初始優(yōu)先級作為所述通行優(yōu)先級；所述第二狀態(tài)為轉(zhuǎn)彎進度不大于進度閾值時的狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目標車輛的通行優(yōu)先級確定駕駛決策，包括：

基于所述目標車輛的通行優(yōu)先級，調(diào)整障礙車輛的預(yù)測軌跡線，得到預(yù)測軌跡線的調(diào)整結(jié)果；

基于所述預(yù)測軌跡線的調(diào)整結(jié)果確定駕駛決策。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述基于所述目標車輛的通行優(yōu)先級，調(diào)整障礙車輛的預(yù)測軌跡線，包括：

在所述目標車輛的通行優(yōu)先級不高于障礙車輛的通行優(yōu)先級的情況下，確定所述目標車輛與所述障礙車輛的預(yù)測碰撞點；

基于所述預(yù)測碰撞點的位置，確定第一距離和第二距離；所述第一距離用于表示所述目標車輛與所述預(yù)測碰撞點的距離；所述第二距離用于表示所述障礙車輛與所述預(yù)測碰撞點的距離；

基于所述第一距離和所述第二距離，調(diào)整所述障礙車輛的預(yù)測軌跡線。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述基于所述第一距離和所述第二距離，調(diào)整所述障礙車輛的預(yù)測軌跡線，包括：

在所述第一距離小于所述第二距離的情況下，縮短所述障礙車輛的預(yù)測軌跡線。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，所述基于所述第一距離和所述第二距離，調(diào)整所述障礙車輛的預(yù)測軌跡線，包括：

在所述第一距離不小于所述第二距離的情況下，保持所述障礙車輛的預(yù)測軌跡線。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8任一所述的方法，還包括：

在所述目標車輛的通行優(yōu)先級高于障礙車輛的通行優(yōu)先級的情況下，所述目標車輛加速通過。

10.一種自動駕駛車輛的決策裝置，包括：

狀態(tài)確定模塊，用于確定目標車輛的轉(zhuǎn)彎行為和轉(zhuǎn)彎進度；所述轉(zhuǎn)彎進度用于表示所述轉(zhuǎn)彎行為的完成度；

優(yōu)先級確定模塊，用于基于所述轉(zhuǎn)彎行為和所述轉(zhuǎn)彎進度，確定所述目標車輛的通行優(yōu)先級；

決策模塊，用于基于所述目標車輛的通行優(yōu)先級確定駕駛決策。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其中，所述轉(zhuǎn)彎進度的確定方式包括：

獲取所述目標車輛的當(dāng)前朝向以及所述目標車輛的預(yù)計駛?cè)氲缆罚?/p>

基于所述當(dāng)前朝向和所述預(yù)計駛?cè)氲缆返膴A角，確定所述轉(zhuǎn)彎進度。