[發明專利]感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試裝置及方法

在審

• 申請號: 202111569709.X
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114414256A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 黃海;梁高洋;陸岱駿;馬生凌;王玉江;王旭東;榮應杭;唐浩;李鑫鈺
• 申請（專利權）人: 廣西汽車集團有限公司;柳州五菱汽車工業有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 廣西曙光知識產權代理有限公司 45132
• 代理人: 吳子良

本發明公開一種感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試裝置及方法，包括柔性帶狀組件，柔性帶狀組件兩端由基架固定；在柔性帶狀組件中間還設置有至少一個角度調節組件；所述角度調節組件包括至少兩個可滑動的底座，所述底座上均固定有立柱I，至少兩個相鄰所述底座之間還設置有立柱II，所述立柱II上分別鉸接有支撐桿I和支撐桿II，支撐桿I和支撐桿II分別與兩側的立柱I鉸接；所述柔性帶狀組件穿設在立柱I、立柱II之間，通過調節立柱II與立柱I的鉸接角度，從而調節柔性帶狀組件的彎曲角度/弧度。本發明根據實際的運行環境，能夠改變障裝置的位置、角度和半徑等參數，對轉彎通過邊界進行測試，對真實的最小轉彎通過邊界不斷的修正。

技術領域

本發明涉及智能網聯汽車測試技術領域，具體是感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試裝置及方法。

背景技術

目前大多數智能網聯車在進行轉彎時，都可以根據感知系統進行避障、繞障，從而進行路徑規劃。但是在遇到較窄的彎道情況下，需要進行多次倒車和前進的路徑規劃，從而通過彎道。

在某些特定區域下車輛進行轉彎時，按照技術要求，需要一次性通過。例如，為了保證生產物流的順暢，避免物資(粉狀物等)在運輸中的散落，需要無人物流車在廠區內一次性通過。

專利公開號“CN1267702C”公開一種在車輛的自適應巡航控制(ACC)系統中的用于校正車輛在其上行駛的車道的曲線半徑的方法和設備，根據用雷達等檢測到的有關導向車輛的移動的信息，曲線半徑被精確而快速地校正。在ACC系統中的用于校正曲線半徑的設備包括：根據有關導向車輛的水平移動的信息計算假想曲線半徑的裝置，計算由ACC系統得到的曲線半徑的相對水平位置和假想曲線半徑的相對水平位置的裝置，和用于根據通過合成計算的相對水平位置得到的值校正曲線半徑的裝置。

由于智能網聯車輛的感知定位系統受到環境的制約，當感知系統出現偏差時，定位系統就會出現累計誤差，會引起定位系統的不精確，導致不同環境下同一智能網聯汽車的曲線半徑會不相同，而上述現有校正曲線半徑的方法和設備采用雷達等檢測到的有關導向車輛的移動的信息來校正曲線半徑，沒有考慮感知定位偏差的影響。

根據汽車動力學，參照圖1，車輛最小轉彎半徑計算公式：

式中，R為車輛最小轉彎半徑；L為車長，ψ為車輛方向最大轉角。

根據車輛最小轉彎半徑，可得車輛最小轉彎道寬度：

D＝W+2R(1-cosψ) (2)

式中，W為車輛寬度；D為車輛最小轉彎道寬度。

根據式(1)和式(2)可知汽車的理論通過邊界。

而考慮到環境感知系統的問題，當感知系統出現偏差時，定位系統就會出現累計誤差，反映在車長與車寬上即為ΔL、ΔW。

因此實際的最小轉彎半徑計算公式：

式中，車長計算誤差為ΔL。

車輛最小轉彎道寬度則為：

D′＝W+2R′(1-cosψ)+ΔW (4)

式中，ΔW為感知偏差引起車輛寬度的計算誤差。

因此，當誤差無法修正時，會導致智能網聯車無法通過的風險。

而實際上不同環境下同一智能網聯汽車的曲線半徑會不相同，整車累計誤差很難確定與消除，因此需要根據實際的環境進行測試車輛整體的轉彎邊界，以此避免感知偏差引起的事故，但是測試裝置要綜合考慮、調整車輛參數和道路參數的影響。而現有技術中尚未提出這樣的裝置及方法。

相關術語解釋：