[發明專利]感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試裝置及方法

在審

• 申請號: 202111569709.X
• 申請日: 2021-12-21
• 公開（公告）號: CN114414256A
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 黃海;梁高洋;陸岱駿;馬生凌;王玉江;王旭東;榮應杭;唐浩;李鑫鈺
• 申請（專利權）人: 廣西汽車集團有限公司;柳州五菱汽車工業有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 廣西曙光知識產權代理有限公司 45132
• 代理人: 吳子良

1.一種感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試裝置，其特征在于，包括：

柔性帶狀組件(200)，柔性帶狀組件(200)兩端由基架(100)固定；

在柔性帶狀組件(200)中間還設置有至少一個角度調節組件(300)；

所述角度調節組件(300)包括至少兩個可滑動的底座(301)，所述底座(301)上均固定有立柱I(302)，至少兩個相鄰所述底座(301)之間還設置有立柱II(303)，所述立柱II(303)上分別鉸接有支撐桿I(304)和支撐桿II(305)，支撐桿I(304)和支撐桿II(305)分別與兩側的立柱I(302)鉸接；

所述柔性帶狀組件(200)穿設在立柱I(302)、立柱II(303)之間，通過調節立柱II(303)與立柱I(302)的鉸接角度，從而調節柔性帶狀組件(200)的彎曲角度/弧度。

2.根據權利要求1所述的一種感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試裝置，其特征在于：所述支撐桿II(305)上設置有滑槽(306)，所述立柱II(303)底部可滑動地鉸接在所述滑槽(306)上。

3.根據權利要求1所述的一種感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試裝置，其特征在于：所述基架(100)包括上基座(101)和下基座(102)，所述上基座(101)和下基座(102)之間設置有升降機構(400)，上基座(101)通過升降機構(400)相對于下基座(102)可升降連接；上基座(101)與下基座(102)上分別固定有上側板(103)以及下側板(104)，上側板(103)與下側板(104)橫向之間設置有空隙；

所述柔性帶狀組件(200)包括上柔性帶(201)以及下柔性帶(202)；所述上柔性帶(201)以及下柔性帶(202)分別與上側板(103)、下側板(104)連接。

4.根據權利要求3所述的一種感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試裝置，其特征在于：所述升降機構(400)包括豎向滑桿(401)，所述豎向滑桿(401)下端與下基座(102)固定連接，上基座(101)可滑動套設在豎向滑桿(401)上，上基座(101)與下基座(102)之間的豎向滑桿(401)上套設有滑動連接座(402)，下基座(102)上設置有橫向絲桿(403)，橫向絲桿(403)上設置有固定連接座(404)，滑動連接座(402)與固定連接座(404)之間通過鉸鏈組件(405)鉸接。

5.一種感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試方法，采用權利要1-2任意一項所述的測試裝置，其特征在于，包括以下步驟：

S1：測試車輛在自動駕駛模式下，開啟環境感知系統；

S2：用至少一個所述測試裝置圍成模擬轉彎通過邊界；

S3：使測試車輛在自動駕駛模式通過轉彎邊界，通過調節測試裝置的角度調節組件(300)中立柱II(303)與立柱I(302)之間的鉸接角度，改變柔性帶狀組件(200)的半徑，對測試車輛的實際最小轉彎道寬度進行測量。

6.根據權利要求5所述的感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試方法，其特征在于，步驟S3中還包括：不斷按預定值縮小轉彎邊界的寬度，直至使測試車輛在自動駕駛模式下不能夠一次性通過轉彎邊界為止；記錄最后一次測試車輛在自動駕駛模式下能夠一次性通過轉彎邊界的轉彎邊界寬度，即為實際最小轉彎寬度。

7.根據權利要求5所述的感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試方法，其特征在于，所述步驟S2中還包括：所述模擬轉彎通過邊界為符合理論最小轉彎道寬度。

8.一種感知偏差下智能網聯汽車的轉彎通過邊界測試方法，采用權利要3-4任意一項所述的測試裝置，其特征在于，包括以下步驟：

S1：測試車輛在自動駕駛模式下，開啟環境感知系統；

S2：用至少一個所述測試裝置圍成模擬轉彎通過邊界；

S3：使測試車輛通過測試裝置圍成的模擬轉彎邊界，通過調節角度調節組件(300)中立柱II(303)與立柱I(302)之間的鉸接角度，改變柔性帶狀組件(200)的半徑，從而改變轉彎邊界的寬度，對測試車輛實際的最小轉彎道寬度進行測量；通過調節升降機構(400)的高度，改變柔性帶狀組件(200)的高度，對智能網聯汽車的實際轉彎下邊界進行測量。