[發明專利]基于遙感衛星圖像的地圖更新方法、訓練方法和設備

有效

• 申請號: 202111567400.7
• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN114283343B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 王紫玉;吳彬;鐘開;楊建忠;張通濱;盧振
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06V20/13
• 分類號: G06V20/13;G06V10/26;G06V10/44;G06V10/42;G06V10/80;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0455;G06N3/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;黃健

1.一種基于遙感衛星圖像的地圖更新方法，包括：

獲取遙感衛星圖像；

對所述遙感衛星圖像進行語義分割處理，得到第一拓撲圖，所述第一拓撲圖包括所述遙感衛星圖像所對應的位置上的道路；并根據所述遙感衛星圖像，確定三維張量圖，所述三維張量圖表征所述遙感衛星圖像所對應的位置上的道路的編碼信息；

對所述三維張量圖進行解碼處理，得到第二拓撲圖，其中，所述第二拓撲圖包括所述遙感衛星圖像所對應的位置上的道路；

根據所述第一拓撲圖和所述第二拓撲圖，確定道路拓撲圖，并根據所述道路拓撲圖更新地圖；

其中，根據所述遙感衛星圖像，確定三維張量圖，包括：

將所述遙感衛星圖像輸入至圖編碼模型中，基于所述圖編碼模型對所述遙感衛星圖像進行特征提取，得到全局特征圖和局部特征圖；其中，所述全局特征圖表征所述遙感衛星圖像的全局特征，所述局部特征圖表征所述遙感衛星圖像的道路特征；

基于所述圖編碼模型對所述全局特征圖和所述局部特征圖進行特征融合，得到融合后的特征圖；

根據所述融合后的特征圖，生成三維張量圖；其中，所述圖編碼模型為基于具有標準的三維張量圖的遙感衛星圖像進行訓練所得到的。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，基于所述圖編碼模型對遙感衛星圖像進行特征提取，得到全局特征圖和局部特征圖，包括：

基于所述圖編碼模型對所述遙感衛星圖像進行特征提取，得到所述全局特征圖；

對所述全局特征圖進行二值化處理，得到二值化的特征圖，所述二值化的特征圖中包括道路的特征；

基于所述二值化的特征圖中的道路點，在所述全局特征圖中確定與所述道路點對應的道路位置區域；并根據與所述道路點對應的道路位置區域，生成所述局部特征圖。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，基于所述圖編碼模型對所述全局特征圖和所述局部特征圖進行特征融合，得到融合后的特征圖，包括：

對所述局部特征圖進行上采樣處理，得到上采樣后的局部特征圖；所述上采樣后的局部特征圖的尺寸與所述全局特征圖的尺寸相同；

基于所述圖編碼模型對所述全局特征圖和所述上采樣后的局部特征圖進行特征融合，得到所述融合后的特征圖。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，根據所述第一拓撲圖和所述第二拓撲圖，確定道路拓撲圖，包括：

若確定所述第一拓撲圖中的道路像素點，不存在于所述第二拓撲圖中，則將所述第一拓撲圖中的道路像素點，加入到所述第二拓撲圖中，以生成所述道路拓撲圖。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中，在根據所述第一拓撲圖和所述第二拓撲圖，確定道路拓撲圖之后，還包括：

對所述道路拓撲圖進行圖像增強處理，得到增強處理后的道路拓撲圖。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述第一拓撲圖為二值圖，所述第二拓撲圖為二值圖。

7.一種應用于地圖更新的圖編碼模型的訓練方法，包括：

獲取多個待訓練的遙感衛星圖像，所述待訓練的遙感衛星圖像具有標準的三維張量圖；

重復以下各步驟，直至達到預設條件：將所述待訓練的遙感衛星圖像輸入至圖編碼模型中，得到預測的三維張量圖，所述預測的三維張量圖表征所述待訓練的遙感衛星圖像所對應的位置上的道路的編碼信息；根據所述預測的三維張量圖和所述標準的三維張量圖對所述圖編碼模型進行參數調整；

其中，達到預設條件所得到的圖編碼模型，用于確定權利要求1-6任一項所述方法中的遙感衛星圖像的三維張量圖。