[發明專利]一種適用于電動叉車平滑溜坡的方法在審
| 申請號： | 202111566095.X | 申請日： | 2021-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN114211971A | 公開（公告）日： | 2022-03-22 |
| 發明（設計）人： | 吳春楊;李飛;姚欣 | 申請（專利權）人： | 河南嘉晨智能控制股份有限公司 |
| 主分類號： | B60L15/20 | 分類號： | B60L15/20 |
| 代理公司： | 鄭州大豫知識產權代理事務所(普通合伙) 41214 | 代理人： | 靳鵬超 |
| 地址： | 450000 河南省鄭州市*** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 適用于 電動叉車 平滑 方法 | ||
1.一種適用于電動叉車平滑溜坡的方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1、電動叉車內設有電機檢測單元，通過所述電機檢測單元對加速踏板的實時行程進行采集，并將所述加速踏板的實時行程反饋至控制單元，當所述加速踏板的實時行程等于預設行程時，所述控制單元判定此時駕駛人員松開加速踏板，車輛進入停車階段；
S2、所述控制單元通過設置在電動叉車內的速度檢測單元，對停車階段的車輛速度信息進行采集；
S3、若此時車輛給定速度與車輛實時速度都逐漸減小為0，則所述控制單元將電機給定速度設為0，此時實際速度接近為0，車輛進入駐坡階段；
S4、所述控制單元通過速度檢測單元對車輛實時速度進行采集，若車輛實時速度在預設速度區間內，控制單元判定此時車輛速度為0；
S5、當車輛駐坡時間大于或等于第一預設時間時，所述控制單元控制車輛進入溜坡程序，使車輛平穩后溜；
S6、利用所述速度檢測單元反饋至控制單元的汽車實時速度，當所述控制單元檢測到車輛實時速度在預設速度區間內時，所述控制單元判定車輛進入平地，所述控制單元控制車輛結束溜車程序，進入空檔。
2.根據權利要求1所述的一種適用于電動叉車平滑溜坡的方法，其特征在于：所述速度檢測單元，用于檢測車輛給定速度、車輛實時速度、電機給定速度。
3.根據權利要求1所述的一種適用于電動叉車平滑溜坡的方法，其特征在于：所述控制單元用于控制所述方法中各個電器元件。
4.根據權利要求1所述的一種適用于電動叉車平滑溜坡的方法，其特征在于：所述溜坡程序采用車輛速度偏差乘以比例系數得出電機給定轉矩，用于平衡汽車重力向下加速度，使汽車以平穩速度進行溜坡。
5.根據權利要求1所述的一種適用于電動叉車平滑溜坡的方法，其特征在于：所述溜車程序中電機給定速度為0，積分系數為0，比例系數設為kp。
6.根據權利要求1所述的一種適用于電動叉車平滑溜坡的方法，其特征在于：步驟S6還包括以下步驟：
S601、利用速度檢測單元反饋至控制單元的汽車實時速度，同時控制單元開始計時；
S602、若溜坡時間小于第二預設時間，且速度檢測單元反饋至控制單元的車輛速度在預設速度區間時，判定車輛進入平地，控制單元控制車輛結束溜車程序，進入空擋；
若溜坡時間小于第二預設時間，且速度檢測單元反饋至控制單元的車輛速度不在預設速度區間時，判定車輛未進入平地，控制單元控制車輛繼續進行溜車程序；
若溜坡時間大于等于第二預設時間，且速度檢測單元反饋至控制單元的車輛速度不在預設速度區間時，判定車輛未進入平地，且斜坡長度過長；
S603、當溜坡時間大于等于第二預設時間，且速度檢測單元反饋至控制單元的車輛速度不在預設速度區間時，所述控制單元再次進入駐坡程序，進行停車。
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