[發(fā)明專利]一種適用于電動(dòng)叉車平滑溜坡的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111566095.X
• 申請(qǐng)日: 2021-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN114211971A
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳春楊;李飛;姚欣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南嘉晨智能控制股份有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20
• 代理公司: 鄭州大豫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41214
• 代理人: 靳鵬超

本發(fā)明屬于電動(dòng)叉車駐坡溜坡技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種適用于電動(dòng)叉車平滑溜坡的方法，包括以下步驟：S1、電動(dòng)叉車內(nèi)設(shè)有電機(jī)檢測(cè)單元，通過(guò)所述電機(jī)檢測(cè)單元對(duì)加速踏板的實(shí)時(shí)行程進(jìn)行采集，并將所述加速踏板的實(shí)時(shí)行程反饋至控制單元，當(dāng)所述加速踏板的實(shí)時(shí)行程等于預(yù)設(shè)行程時(shí)，所述控制單元判定此時(shí)駕駛?cè)藛T松開加速踏板，車輛進(jìn)入停車階段。本發(fā)明通過(guò)設(shè)置第一預(yù)設(shè)時(shí)間，當(dāng)車輛駐坡時(shí)間小于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，從而有效防止了電動(dòng)叉車在駐坡時(shí)，電機(jī)一直不動(dòng)，相位一直保持一個(gè)角度，和電機(jī)三相電流始終保持直流電流，逆變器也會(huì)出現(xiàn)三相電流不平衡，六路橋臂mos管溫度不平衡，出現(xiàn)電機(jī)或者逆變器mos管燒毀的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于電動(dòng)叉車駐坡溜坡技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種適用于電動(dòng)叉車平滑溜坡的方法。

背景技術(shù)

隨著社會(huì)的發(fā)展，尤其是科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，大大促進(jìn)了社會(huì)生產(chǎn)力的飛速發(fā)展；尤其是工業(yè)化和信息化進(jìn)程的加快，為社會(huì)的進(jìn)步增加了強(qiáng)進(jìn)的動(dòng)力；其中以新能源為主的電動(dòng)叉車的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，目前市場(chǎng)上的電動(dòng)叉車均采用速度閉環(huán)的控制方式，以便能達(dá)到車輛微動(dòng)調(diào)節(jié)的目的，傳統(tǒng)的內(nèi)燃機(jī)叉車在未使用手剎的情況下無(wú)法實(shí)現(xiàn)坡道停車，而電動(dòng)叉車采用速度給定模式，使電動(dòng)叉車在未使用手剎的情況下也能在坡道上進(jìn)行停留。

申請(qǐng)?zhí)枮镃N201811651915.3的中國(guó)專利公開了一種適用于電動(dòng)叉車的駐坡溜坡綜合控制系統(tǒng)，通過(guò)在車輛進(jìn)入駐坡程序時(shí)，設(shè)定電機(jī)的轉(zhuǎn)速為0。電機(jī)控制器閉環(huán)控制電機(jī)靜止，自動(dòng)適應(yīng)不同的坡道。這樣可以避免不同的坡道而標(biāo)定不同的PI表格；上述專利增加了駐坡時(shí)間設(shè)置項(xiàng)，方便用戶在安全的情況下自主設(shè)定駐坡時(shí)間；上述專利通過(guò)增加溜坡速度設(shè)置項(xiàng)，通過(guò)速度閉環(huán)，使車輛在溜坡的過(guò)程中平穩(wěn)，安全，但上述專利判斷坡上與平地的門檻轉(zhuǎn)矩不好定義，若轉(zhuǎn)矩設(shè)定偏小了，容易出現(xiàn)平地誤進(jìn)溜坡；如果轉(zhuǎn)矩設(shè)定偏大，會(huì)出現(xiàn)一直在坡上不后溜的現(xiàn)象。

在電動(dòng)車爬坡過(guò)程中，電動(dòng)叉車在坡道上，由于操作員的疏忽，或者工作安全需要，需要車輛短暫的停止在坡道上或者緩慢的行駛到平地上，一般的電動(dòng)叉車駐坡時(shí)，采用速度給定模式，使得速度給定為0；該工況下，電機(jī)一直不動(dòng)，相位一直保持一個(gè)角度，和電機(jī)三相電流始終保持直流電流，逆變器也會(huì)出現(xiàn)三相電流不平衡，六路橋臂mos管溫度不平衡，容易出現(xiàn)電機(jī)或者逆變器mos管燒毀。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)以上問(wèn)題，本發(fā)明的目的是提出一種不需要復(fù)雜邏輯判斷坡上與坡下，在坡上駐坡后，平滑溜坡，平地運(yùn)行時(shí)，能直接停車的方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種適用于電動(dòng)叉車平滑溜坡的方法，包括以下步驟：

S1、電動(dòng)叉車內(nèi)設(shè)有電機(jī)檢測(cè)單元，通過(guò)電機(jī)檢測(cè)單元對(duì)加速踏板的實(shí)時(shí)行程進(jìn)行采集，并將加速踏板的實(shí)時(shí)行程反饋至控制單元，當(dāng)加速踏板的實(shí)時(shí)行程等于預(yù)設(shè)行程時(shí)，控制單元判定此時(shí)駕駛?cè)藛T松開加速踏板，車輛進(jìn)入停車階段；

S2、控制單元通過(guò)設(shè)置在電動(dòng)叉車內(nèi)的速度檢測(cè)單元，對(duì)車輛速度信息進(jìn)行采集；

S3、若此時(shí)車輛給定速度與車輛實(shí)時(shí)速度都逐漸減小為0，則控制單元將電機(jī)給定速度設(shè)為0；

S4、當(dāng)電機(jī)給定速度為0后，控制單元通過(guò)速度檢測(cè)單元對(duì)車輛實(shí)時(shí)速度進(jìn)行采集，若車輛實(shí)時(shí)速度在預(yù)設(shè)速度區(qū)間內(nèi)，控制單元判定此時(shí)車輛速度為0，控制單元控制車輛進(jìn)入駐坡程序并開始計(jì)時(shí)；

S5、當(dāng)車輛駐坡時(shí)間大于或等于第一預(yù)設(shè)時(shí)間時(shí)，控制單元控制車輛進(jìn)入溜坡程序，使車輛平穩(wěn)后溜；

S6、通過(guò)速度檢測(cè)單元反饋至控制單元的汽車實(shí)時(shí)速度，當(dāng)控制檢測(cè)到車輛實(shí)時(shí)速度在預(yù)設(shè)速度區(qū)間內(nèi)時(shí)，控制單元判定車輛進(jìn)入平地，控制單元控制車輛結(jié)束溜車程序，進(jìn)入空檔。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果如下：