[發明專利]一種夾爪裝置及具有該夾爪裝置的工業機器人

在審

• 申請號: 202111565726.6
• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN114029991A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 邱小亮
• 申請（專利權）人: 安徽省配天機器人集團有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 馮海剛

本發明公開了一種夾爪裝置及具有該夾爪裝置的工業機器人，包括：兩個同步帶輪和繞設于兩個同步帶輪上的同步帶；相對設置的第一夾爪和第二夾爪，兩者分別與同步帶輪不同側的同步帶對應相連；連接于第一夾爪和第二夾爪之間的伸縮組件，其具有伸出狀態和縮回狀態，伸縮組件處于伸出狀態時，第一夾爪和第二夾爪松開工件；伸縮組件處于縮回狀態時，第一夾爪和第二夾爪夾緊工件。在第一夾爪和第二夾爪打開和閉合的過程中，第一夾爪和第二夾爪之間的中心位置始終保持不變，使得夾爪裝置具有對中功能，第一夾爪和第二夾爪夾緊不同工件時，均能保證不同工件的中心處于同一位置，確保不同工件定心的統一性，方便在夾取或轉移工件時，對不同工件進行定位。

技術領域

本發明涉及夾具技術領域，更具體地說，涉及一種夾爪裝置。此外，本發明還涉及一種包括上述夾爪裝置的工業機器人。

背景技術

在機械加工制造領域，夾爪具有廣泛應用，例如，采用夾爪抓取或轉移工件等。

然而，現有技術中的夾爪，通常只能適應不同誤差或不同尺寸系列的產品，并不能確保不同工件定心的一致性，也即，夾爪抓取不同工件時，不能確保使不同工件的中心處于同一位置，換句話說，夾爪不具有對中性。

因此，如何提供一種帶有對中功能的夾爪裝置，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種夾爪裝置，其具有對中功能，可確保不同工件定位的一致性。

本發明的另一目的是提供一種包括上述夾爪裝置的工業機器人，便于對不同工件進行準確定位。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種夾爪裝置，包括：

兩個同步帶輪和繞設于兩個所述同步帶輪上的同步帶；

相對設置的第一夾爪和第二夾爪，兩者分別與所述同步帶輪不同側的所述同步帶對應相連；

連接于所述第一夾爪和所述第二夾爪之間的伸縮組件，其具有伸出狀態和縮回狀態，所述伸縮組件處于所述伸出狀態時，所述第一夾爪和所述第二夾爪松開工件；所述伸縮組件處于所述縮回狀態時，所述第一夾爪和所述第二夾爪夾緊工件。

優選地，所述伸縮組件包括用于輸出直線往復運動的伸縮驅動件，所述伸縮驅動件的兩端分別與所述第一夾爪和所述第二夾爪相連。

優選地，所述伸縮組件還包括連接桿，所述伸縮驅動件的輸出端通過所述連接桿與所述第二夾爪相連。

優選地，所述連接桿與所述第二夾爪的連接位置沿所述伸縮組件的伸縮方向可調節。

優選地，所述第二夾爪設有用于與所述連接桿滑動配合的穿桿孔，所述第二夾爪對準所述穿桿孔的位置螺紋連接有鎖緊螺釘，其用于鎖緊所述連接桿。

優選地，所述伸縮驅動件為氣動伸縮驅動件，所述氣動伸縮驅動件的氣路設有用于控制所述伸縮驅動件動作的電磁閥。

優選地，所述電磁閥設于所述氣路靠近所述伸縮驅動件的位置。

優選地，所述第一夾爪和所述第二夾爪分別與所述同步帶可拆卸連接。

優選地，還包括滑軌，所述第一夾爪和所述第二夾爪分別通過滑塊與所述滑軌滑動連接。

一種工業機器人，包括上述任意一種夾爪裝置。

本發明提供的夾爪裝置，利用伸縮組件的伸縮運動，驅動第一夾爪和第二夾爪打開或閉合，從而使第一夾爪和第二夾爪松開或夾緊工件。由于第一夾爪和第二夾爪分別與同步帶輪不同側的同步帶對應相連，因此，當伸縮組件動作時，使第一夾爪和第二夾爪帶動同步帶繞著同步帶輪轉動，同時，在同步帶運動形式的限定下，使得第一夾爪和第二夾爪同時朝相反的方向運動相同距離。