[發明專利]一種夾爪裝置及具有該夾爪裝置的工業機器人

在審

• 申請號: 202111565726.6
• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN114029991A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 邱小亮
• 申請（專利權）人: 安徽省配天機器人集團有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 馮海剛

1.一種夾爪裝置，其特征在于，包括：

兩個同步帶輪(11)和繞設于兩個所述同步帶輪(11)上的同步帶(12)；

相對設置的第一夾爪(21)和第二夾爪(22)，兩者分別與所述同步帶輪(11)不同側的所述同步帶(12)對應相連；

連接于所述第一夾爪(21)和所述第二夾爪(22)之間的伸縮組件，其具有伸出狀態和縮回狀態，所述伸縮組件處于所述伸出狀態時，所述第一夾爪(21)和所述第二夾爪(22)松開工件(9)；所述伸縮組件處于所述縮回狀態時，所述第一夾爪(21)和所述第二夾爪(22)夾緊工件(9)。

2.根據權利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述伸縮組件包括用于輸出直線往復運動的伸縮驅動件(3)，所述伸縮驅動件(3)的兩端分別與所述第一夾爪(21)和所述第二夾爪(22)相連。

3.根據權利要求2所述的夾爪裝置，其特征在于，所述伸縮組件還包括連接桿(4)，所述伸縮驅動件(3)的輸出端通過所述連接桿(4)與所述第二夾爪(22)相連。

4.根據權利要求3所述的夾爪裝置，其特征在于，所述連接桿(4)與所述第二夾爪(22)的連接位置沿所述伸縮組件的伸縮方向可調節。

5.根據權利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述第二夾爪(22)設有用于與所述連接桿(4)滑動配合的穿桿孔，所述第二夾爪(22)對準所述穿桿孔的位置螺紋連接有鎖緊螺釘，其用于鎖緊所述連接桿(4)。

6.根據權利要求2-5任一項所述的夾爪裝置，其特征在于，所述伸縮驅動件(3)為氣動伸縮驅動件，所述氣動伸縮驅動件的氣路設有用于控制所述伸縮驅動件(3)動作的電磁閥(5)。

7.根據權利要求6所述的夾爪裝置，其特征在于，所述電磁閥(5)設于所述氣路靠近所述伸縮驅動件(3)的位置。

8.根據權利要求1-5任一項所述的夾爪裝置，其特征在于，所述第一夾爪(21)和所述第二夾爪(22)分別與所述同步帶(12)可拆卸連接。

9.根據權利要求1-5任一項所述的夾爪裝置，其特征在于，還包括滑軌(61)，所述第一夾爪(21)和所述第二夾爪(22)分別通過滑塊(62)與所述滑軌(61)滑動連接。

10.一種工業機器人，其特征在于，包括權利要求1-9任一項所述的夾爪裝置。