[發明專利]一種機器人的軌跡規劃方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202111565697.3
• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN114035590A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 葉根
• 申請（專利權）人: 安徽省配天機器人集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 趙菲

本申請公開了一種機器人的軌跡規劃方法、裝置、設備及介質，包括：獲取機器人對應的運動指令；其中，所述運動指令攜帶所述機器人的軌跡規劃參數，并且，所述軌跡規劃參數包括第一路徑規劃參數；基于所述第一路徑規劃參數匹配緩沖區中的歷史規劃軌跡，以得到與所述第一路徑規劃參數匹配的目標匹配軌跡；其中，所述歷史規劃軌跡為基于歷史運動指令確定的規劃軌跡；基于所述目標匹配軌跡確定當前運動指令對應的規劃軌跡。能夠提升機器人的軌跡規劃效率，并且無需用戶指定重復運動指令區間，避免了用戶使用復雜度的提升，進行插補時，無需等到前面的運動指令執行完，軌跡速度降為0再進行規劃，避免了對機器人動作流暢度的影響。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人的軌跡規劃方法、裝置、設備及介質。

背景技術

機器人控制系統中，軌跡規劃的效率直接影響到機器人走小段軌跡比如小線段軌跡的能力。由于軌跡規劃消耗的時間決定了軌跡速度的上限，所以軌跡規劃的時間越長，就越影響機器人節拍，處理不好甚至可能出現卡頓現象。

一般來說，軌跡規劃模塊會從上層模塊輸入軌跡規劃參數，如軌跡類型，特征點，速度，平滑等參數，然后開始做路徑規劃和速度規劃，在實際工況中，大部分情況是重復的循環動作。所以現有的優化方案是，可以讓用戶指定重復運動指令區間，第一次執行區間內的運動指令時，將規劃好的整個軌跡數據結構對象存儲起來，等再次執行到該區間時，直接將存儲的軌跡對象復制一份即可，而不需要再重新規劃軌跡。但該方案需要用戶指定重復運動指令區間，增加了用戶的使用難度，并且，因為區間內的運動指令是一次性規劃好再進行軌跡插補的，所以需要等區間前面的運動指令執行完，軌跡速度降為0后再進行規劃，所以會破壞機器人動作的流暢度，降低了節拍。

發明內容

有鑒于此，本申請的目的在于提供一種機器人的軌跡規劃方法、裝置、設備及介質，能夠提升機器人的軌跡規劃效率，并且避免了用戶使用復雜度的提升以及對機器人動作流暢度的影響。其具體方案如下：

第一方面，本申請公開了一種機器人的軌跡規劃方法，包括：

獲取機器人對應的運動指令；其中，所述運動指令攜帶所述機器人的軌跡規劃參數，并且，所述軌跡規劃參數包括第一路徑規劃參數；

基于所述第一路徑規劃參數匹配緩沖區中的歷史規劃軌跡，以得到與所述第一路徑規劃參數匹配的目標匹配軌跡；其中，所述歷史規劃軌跡為基于歷史運動指令確定的規劃軌跡；

基于所述目標匹配軌跡確定當前所述運動指令對應的規劃軌跡。

可選的，所述基于所述第一路徑規劃參數匹配從緩沖區中的歷史規劃軌跡，以得到與所述第一路徑規劃參數匹配的目標匹配軌跡，包括：

計算所述第一所述路徑規劃參數對應的第一鍵值；

利用所述第一鍵值與緩沖區中的第二鍵值進行匹配，以得到目標匹配鍵值；其中，所述第二鍵值為歷史規劃軌跡的路徑規劃參數對應的鍵值；

比對所述第一路徑規劃參數和第二路徑規劃參數；其中，所述第二路徑規劃參數為所述目標匹配鍵值對應的歷史規劃軌跡的路徑規劃參數；

將所述第二路徑規劃參數與所述第一路徑規劃參數一致的歷史規劃軌跡確定為目標匹配軌跡。

可選的，所述第一路徑規劃參數包括軌跡類型，相應的，所述計算所述第一所述路徑規劃參數對應的第一鍵值，包括：

根據所述軌跡類型，計算所述第一路徑規劃參數對應的第一鍵值。

可選的，還包括：

若沒有匹配到所述目標匹配軌跡，則基于所述軌跡規劃參數生成當前所述運動指令對應的當前規劃軌跡，并將所述當前規劃軌跡以及所述第一鍵值存儲至所述緩沖區。

可選的，所述將當前規劃軌跡以及所述第一鍵值存儲至所述緩沖區，包括：