[發明專利]一種機器人的軌跡規劃方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202111565697.3
• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN114035590A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 葉根
• 申請（專利權）人: 安徽省配天機器人集團有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 趙菲

1.一種機器人的軌跡規劃方法，其特征在于，包括：

獲取機器人對應的運動指令；其中，所述運動指令攜帶所述機器人的軌跡規劃參數，并且，所述軌跡規劃參數包括第一路徑規劃參數；

基于所述第一路徑規劃參數匹配緩沖區中的歷史規劃軌跡，以得到與所述第一路徑規劃參數匹配的目標匹配軌跡；其中，所述歷史規劃軌跡為基于歷史運動指令確定的規劃軌跡；

基于所述目標匹配軌跡確定當前所述運動指令對應的規劃軌跡。

2.根據權利要求1所述的機器人的軌跡規劃方法，其特征在于，所述基于所述第一路徑規劃參數匹配緩沖區中的歷史規劃軌跡，以得到與所述第一路徑規劃參數匹配的目標匹配軌跡，包括：

計算所述第一所述路徑規劃參數對應的第一鍵值；

利用所述第一鍵值與緩沖區中的第二鍵值進行匹配，以得到目標匹配鍵值；其中，所述第二鍵值為歷史規劃軌跡的路徑規劃參數對應的鍵值；

比對所述第一路徑規劃參數和第二路徑規劃參數；其中，所述第二路徑規劃參數為所述目標匹配鍵值對應的歷史規劃軌跡的路徑規劃參數；

將所述第二路徑規劃參數與所述第一路徑規劃參數一致的歷史規劃軌跡確定為目標匹配軌跡。

3.根據權利要求2所述的機器人的軌跡規劃方法，其特征在于，所述第一路徑規劃參數包括軌跡類型，相應的，所述計算所述第一所述路徑規劃參數對應的第一鍵值，包括：

根據所述軌跡類型，計算所述第一路徑規劃參數對應的第一鍵值。

4.根據權利要求2所述的機器人的軌跡規劃方法，其特征在于，還包括：

若沒有匹配到所述目標匹配軌跡，則基于所述軌跡規劃參數生成當前所述運動指令對應的當前規劃軌跡，并將所述當前規劃軌跡以及所述第一鍵值存儲至所述緩沖區。

5.根據權利要求4所述的機器人的軌跡規劃方法，其特征在于，所述將當前規劃軌跡以及所述第一鍵值存儲至所述緩沖區，包括：

基于樹結構，將當前規劃軌跡以及所述第一鍵值存儲至所述緩沖區。

6.根據權利要求1所述的機器人的軌跡規劃方法，其特征在于，還包括：

當所述緩沖區中的軌跡數量達到預設閾值，則刪除最先存儲至所述緩沖區的所述歷史規劃軌跡。

7.根據權利要求1至6所述的機器人的軌跡規劃方法，其特征在于，所述軌跡規劃參數還包括第一速度規劃參數；

相應的，所述基于所述目標匹配軌跡確定當前運動指令對應的規劃軌跡，還包括：

對比所述第一速度規劃參數與所述目標匹配軌跡的第二速度規劃參數；

若不一致，則刪除所述目標匹配軌跡的速度上限曲線，并利用所述第一速度規劃參數重新計算速度上限曲線以得到新的速度上限曲線，基于所述新的速度上限曲線進行速度規劃，得到當前所述運動指令對應的規劃軌跡。

8.一種機器人的軌跡規劃裝置，其特征在于，包括：

運動指令獲取模塊，用于獲取機器人對應的運動指令；其中，所述運動指令攜帶所述機器人的軌跡規劃參數，并且，所述軌跡規劃參數包括第一路徑規劃參數；

規劃軌跡匹配模塊，用于基于所述第一路徑規劃參數匹配緩沖區中的歷史規劃軌跡，以得到與所述第一路徑規劃參數匹配的目標匹配軌跡；其中，所述歷史規劃軌跡為基于歷史運動指令確定的規劃軌跡；

規劃軌跡確定模塊，用于基于所述目標匹配軌跡確定當前所述運動指令對應的規劃軌跡。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于保存計算機程序；

處理器，用于執行所述計算機程序，以實現如權利要求1至7任一項所述的機器人的軌跡規劃方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，用于保存計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的機器人的軌跡規劃方法。