[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于礦井的掛軌式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111560920.5
• 申請(qǐng)日: 2021-12-20
• 公開（公告）號(hào): CN114517710B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高仁祥;梁鳳雷;楊誠;楊緒軍;胡友昌;華明明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇三恒科技股份有限公司
• 主分類號(hào): E21F17/18
• 分類號(hào): E21F17/18;E21F17/06;H02J7/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 李小靜

1.一種應(yīng)用于礦井的掛軌式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括巡檢機(jī)器人(1)以及充電裝置(2)，所述的充電裝置固定在軌道(3)的底部，所述的巡檢機(jī)器人沿著軌道移動(dòng)并通過與充電裝置接觸進(jìn)行充電，所述的軌道為“工”字型導(dǎo)軌，所述的巡檢機(jī)器人是由行走機(jī)構(gòu)(1-1)、控制箱(1-2)、攝像儀(1-3)、電池組件(1-4)、天線組件(1-5)、外殼組件(1-6)、后蓋板組件(1-7)、前蓋板組件(1-8)、廣播組件和麥克組件(1-10)所組成，所述的前蓋板組件和所述的后蓋板組件分別安裝在外殼組件的前后兩端，所述的外殼組件又是由外殼罩(1-6-2)和外殼組焊件(1-6-1)上下連成一體所組成，所述的行走機(jī)構(gòu)安裝在外殼罩內(nèi)，所述的外殼組件通過行走機(jī)構(gòu)懸掛式連接在軌道的底部并通過行走機(jī)構(gòu)沿著軌道進(jìn)行移動(dòng)，所述的控制箱和所述的電池組件都可拆卸地安裝在外殼組焊件內(nèi)，所述外殼組焊件的一側(cè)安裝有若干個(gè)天線組件，所述的廣播組件安裝在外殼組焊件的另一側(cè)內(nèi)，所述外殼組焊件的側(cè)壁上正對(duì)著廣播組件的位置開設(shè)有喇叭孔(1-9)，所述的攝像儀和所述的麥克組件都安裝在外殼組焊件的底部，所述的控制箱分別與行走機(jī)構(gòu)、攝像儀、電池組件、天線組件、廣播組件和麥克組件電連接；

所述的行走機(jī)構(gòu)包括電機(jī)(1-1-3)、行走機(jī)構(gòu)支架(1-1-4)、底板(1-1-5)、行走輪支架(1-1-6)、驅(qū)動(dòng)軸(1-1-16)、驅(qū)動(dòng)支架(1-1-17)、驅(qū)動(dòng)支架轉(zhuǎn)軸(1-1-20)、電機(jī)支架(1-1-21)、轉(zhuǎn)軸固定塊(1-1-23)、接近開關(guān)支架(1-1-29)、行走機(jī)構(gòu)接線腔體(1-1-33)、驅(qū)動(dòng)輪(1-1-36)、聯(lián)軸器(1-1-46)、行走輪(1-1-49)、壓力輪(1-1-55)和接近開關(guān)(1-1-70)，所述的底板水平放置并且其固定在外殼罩內(nèi)，所述的電機(jī)通過電機(jī)支架安裝在底板的底部，所述的電機(jī)支架通過驅(qū)動(dòng)支架轉(zhuǎn)軸與底板相連，所述驅(qū)動(dòng)支架轉(zhuǎn)軸的一端通過轉(zhuǎn)軸固定塊以及固定螺栓對(duì)電機(jī)支架進(jìn)行固定連接，所述驅(qū)動(dòng)支架轉(zhuǎn)軸的另一端穿過底板與驅(qū)動(dòng)支架的一端相連，所述驅(qū)動(dòng)支架的另一端活動(dòng)連接在底板的頂部，所述的驅(qū)動(dòng)輪設(shè)置有兩個(gè)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪呈前后水平放置并分別與軌道的兩側(cè)外壁相接觸，其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪通過聯(lián)軸器與電機(jī)相連，所述驅(qū)動(dòng)輪的前后兩側(cè)各設(shè)置有一個(gè)行走機(jī)構(gòu)支架，所述的行走機(jī)構(gòu)支架通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)連接在底板的頂部，所述驅(qū)動(dòng)輪的前后兩側(cè)還各設(shè)置有兩個(gè)行走輪，同一側(cè)的行走輪相對(duì)設(shè)置并分別與軌道下端的兩側(cè)上邊沿相接觸，所述的行走輪通過行走輪支架安裝在行走機(jī)構(gòu)支架上，每個(gè)行走輪的正下方都設(shè)置有一個(gè)壓力輪，所述的壓力輪也安裝在轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)上并與軌道下端的下邊沿相接觸，所述底板的前后兩端各通過接近開關(guān)支架安裝有一個(gè)接近開關(guān)；

所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括行走機(jī)構(gòu)接線腔體(1-1-33)、轉(zhuǎn)向板(1-1-7)、轉(zhuǎn)向盤(1-1-8)和轉(zhuǎn)向盤固定板(1-1-9)，所述的轉(zhuǎn)向盤通過轉(zhuǎn)向盤固定板安裝在底板的底部，所述的轉(zhuǎn)向板位于底板的上方并與轉(zhuǎn)向盤相連，所述的行走機(jī)構(gòu)支架設(shè)置在轉(zhuǎn)向板上，所述的行走機(jī)構(gòu)接線腔體也安裝在底板的底部，所述的控制箱通過行走機(jī)構(gòu)接線腔體與轉(zhuǎn)向盤電連接，所述的轉(zhuǎn)向板帶動(dòng)轉(zhuǎn)向板一同旋轉(zhuǎn)，所述的壓力輪安裝在行程桿組焊件(1-1-1)內(nèi)，所述的行程桿組焊件的下端伸入至彈簧套(1-1-11)內(nèi)并與其活動(dòng)連接，所述彈簧套的下端通過彈簧套端蓋(1-1-12)固定在轉(zhuǎn)向板上，所述的彈簧套的外側(cè)環(huán)繞設(shè)置有壓力輪彈簧(1-1-56)，所述壓力輪彈簧的兩端分別與行程桿組焊件和轉(zhuǎn)向板相連，所述彈簧套的下端內(nèi)還設(shè)置有行程桿限位塊(1-1-13)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于礦井的掛軌式巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述外殼組焊件底部的前后兩端都呈斜面狀，外殼組焊件前后兩端的斜面上都設(shè)置有行駛燈透明窗(1-6-3)，所述外殼組焊件的底部內(nèi)正對(duì)著行駛燈透明窗的位置通過螺栓組件安裝有行駛燈組件(1-11)，所述的行駛燈組件也與控制箱電連接。