[發(fā)明專利]無人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法、裝置、設(shè)備、無人機(jī)及介質(zhì)

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• 申請日: 2021-12-20
• 公開（公告）號: CN114020002A
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔晨杰;程亮;王少偉;曹亞兵;張彤
• 申請（專利權(quán)）人: 復(fù)亞智能科技（太倉）有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 李彩玲

本發(fā)明公開了一種無人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法、裝置、設(shè)備、無人機(jī)及介質(zhì)。所述方法包括：控制無人機(jī)根據(jù)規(guī)劃得到的目標(biāo)路徑從觀測區(qū)域飛行至目標(biāo)風(fēng)機(jī)中心輪轂前方的預(yù)設(shè)位置處，所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)包括多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片；在所述預(yù)設(shè)位置處，根據(jù)所述無人機(jī)上的圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)風(fēng)機(jī)圖像以及所述無人機(jī)上的測距設(shè)備采集的數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)的三維模型；根據(jù)所述三維模型生成所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片對應(yīng)的巡檢路線；控制所述無人機(jī)按照所述巡檢路線對所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行巡檢。該方法克服了現(xiàn)有風(fēng)機(jī)巡檢方案中半人工的情況，實(shí)現(xiàn)了全流程自動化巡檢。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無人機(jī)巡檢技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法、裝置、設(shè)備、無人機(jī)及介質(zhì)。

背景技術(shù)

葉片是風(fēng)力發(fā)電機(jī)組關(guān)鍵部件之一，在運(yùn)行過程中受到強(qiáng)風(fēng)負(fù)荷，沙粒沖刷，大氣氧化以及高濕度空氣氧化等外界因素的影響。若不及時(shí)處理會導(dǎo)致?lián)p傷由微小狀態(tài)不斷擴(kuò)大并提高損傷的維修等級，最終有可能會導(dǎo)致葉片斷裂，嚴(yán)重威脅到機(jī)組的安全。因此，對風(fēng)力發(fā)電機(jī)組葉片的巡檢具有非常重要的意義。

隨著科技的發(fā)展，日臻成熟的無人機(jī)技術(shù)逐漸應(yīng)用于風(fēng)力發(fā)電機(jī)組葉片的巡檢。現(xiàn)有技術(shù)中，巡檢人員使用無人機(jī)飛行平臺作為載體，無人機(jī)上搭載高分辨率可見光相機(jī)觀察記錄葉片表面狀態(tài)，同時(shí)向運(yùn)維人員回傳圖像，當(dāng)發(fā)現(xiàn)可疑點(diǎn)時(shí)，運(yùn)維人員操作無人機(jī)進(jìn)一步詳細(xì)檢查并采集高清圖像作為記錄。上述方法中無人機(jī)的巡檢路線缺乏系統(tǒng)魯棒性，且需要運(yùn)維人員操作無人機(jī)，沒有實(shí)現(xiàn)全流程自動化巡檢。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法、裝置、設(shè)備、無人機(jī)及介質(zhì)，能夠?qū)崿F(xiàn)全流程自動化巡檢。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法，該方法應(yīng)用于機(jī)載計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述機(jī)載計(jì)算機(jī)設(shè)備安裝在無人機(jī)上，該方法包括：

控制所述無人機(jī)根據(jù)規(guī)劃得到的目標(biāo)路徑從觀測區(qū)域飛行至目標(biāo)風(fēng)機(jī)中心輪轂前方的預(yù)設(shè)位置處，所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)包括多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片；

在所述預(yù)設(shè)位置處，根據(jù)所述無人機(jī)上的圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)風(fēng)機(jī)圖像以及所述無人機(jī)上的測距設(shè)備采集的數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)的三維模型；

根據(jù)所述三維模型生成所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片對應(yīng)的巡檢路線；

控制所述無人機(jī)按照所述巡檢路線對所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行巡檢。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種無人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的裝置，包括：

控制模塊，用于控制無人機(jī)根據(jù)規(guī)劃得到的目標(biāo)路徑從觀測區(qū)域飛行至目標(biāo)風(fēng)機(jī)中心輪轂前方的預(yù)設(shè)位置處，所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)包括多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片；

確定模塊，用于在所述預(yù)設(shè)位置處，根據(jù)所述無人機(jī)上的圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)風(fēng)機(jī)圖像以及所述無人機(jī)上的測距設(shè)備采集的數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)的三維模型；

生成模塊，用于根據(jù)所述三維模型生成所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片對應(yīng)的巡檢路線；

巡檢模塊，用于控制所述無人機(jī)按照所述巡檢路線對所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行巡檢。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種機(jī)載計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲裝置，用于存儲一個(gè)或多個(gè)程序；

所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明任意實(shí)施例中所述的無人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如本發(fā)明任意實(shí)施例所提供的無人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法。