[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法、裝置、設(shè)備、無(wú)人機(jī)及介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111559517.0
• 申請(qǐng)日: 2021-12-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114020002A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孔晨杰;程亮;王少偉;曹亞兵;張彤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 復(fù)亞智能科技（太倉(cāng)）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 李彩玲

1.一種無(wú)人機(jī)巡檢風(fēng)機(jī)葉片的方法，其特征在于，應(yīng)用于機(jī)載計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述機(jī)載計(jì)算機(jī)設(shè)備安裝在無(wú)人機(jī)上，所述方法包括：

控制所述無(wú)人機(jī)根據(jù)規(guī)劃得到的目標(biāo)路徑從觀測(cè)區(qū)域飛行至目標(biāo)風(fēng)機(jī)中心輪轂前方的預(yù)設(shè)位置處，所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)包括多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片；

在所述預(yù)設(shè)位置處，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)上的圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)風(fēng)機(jī)圖像以及所述無(wú)人機(jī)上的測(cè)距設(shè)備采集的數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)的三維模型；

根據(jù)所述三維模型生成所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片對(duì)應(yīng)的巡檢路線；

控制所述無(wú)人機(jī)按照所述巡檢路線對(duì)所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行巡檢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在根據(jù)所述巡檢路線對(duì)所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行巡檢的過(guò)程中，對(duì)所述巡檢路線進(jìn)行調(diào)整。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在控制無(wú)人機(jī)根據(jù)規(guī)劃得到的目標(biāo)路徑從觀測(cè)區(qū)域飛行至目標(biāo)風(fēng)機(jī)的中心輪轂正前方的預(yù)設(shè)位置處之前，還包括：

接收所述無(wú)人機(jī)的控制設(shè)備發(fā)送的起飛指令后，控制所述無(wú)人機(jī)從起飛點(diǎn)飛行至所述觀測(cè)區(qū)域；

其中，所述起飛點(diǎn)距離所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)大于所述預(yù)設(shè)距離，所述預(yù)設(shè)距離根據(jù)所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)的風(fēng)機(jī)參數(shù)確定，所述風(fēng)機(jī)參數(shù)包括目標(biāo)風(fēng)機(jī)的塔筒中心位置坐標(biāo)，所述風(fēng)機(jī)參數(shù)為所述控制設(shè)備傳輸至所述機(jī)載計(jì)算機(jī)設(shè)備。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述目標(biāo)路徑為以所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)的塔筒為圓心，以所述預(yù)設(shè)距離為半徑的圓形路徑中的最短路徑。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)路徑包括粗調(diào)路徑、細(xì)調(diào)路徑以及微調(diào)路徑，所述預(yù)設(shè)位置與所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)之間相距所述預(yù)設(shè)距離；

其中，若根據(jù)視覺(jué)測(cè)算結(jié)果確定所述無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置與所述預(yù)設(shè)位置之間的距離大于預(yù)設(shè)值時(shí)，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述粗調(diào)路徑飛行，所述視覺(jué)測(cè)算結(jié)果為所述無(wú)人機(jī)在從所述觀察區(qū)域飛行至所述預(yù)設(shè)位置的過(guò)程中計(jì)算得到；

若根據(jù)視覺(jué)測(cè)算結(jié)果確定所述目標(biāo)無(wú)人機(jī)當(dāng)前位置與所述預(yù)設(shè)位置之間的距離小于預(yù)設(shè)值時(shí)，所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述細(xì)調(diào)路徑飛行；

若所述無(wú)人機(jī)在飛行的過(guò)程中所述目標(biāo)路徑產(chǎn)生變化，則所述無(wú)人機(jī)根據(jù)所述微調(diào)路徑飛行。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述預(yù)設(shè)位置處，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)上的圖像采集設(shè)備采集的目標(biāo)風(fēng)機(jī)圖像以及所述無(wú)人機(jī)上的測(cè)距設(shè)備采集的目標(biāo)風(fēng)機(jī)距離數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)的三維模型，包括：

在所述預(yù)設(shè)位置處，根據(jù)所述無(wú)人機(jī)上的攝像機(jī)采集的目標(biāo)風(fēng)機(jī)圖像以及所述無(wú)人機(jī)上的激光雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)確定所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片與地平線形成的角度，所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)圖像中包括至少一個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片；

根據(jù)所述角度通過(guò)點(diǎn)云測(cè)算所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片的位置信息；

根據(jù)所述位置信息構(gòu)建所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)的三維模型。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三維模型生成所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片對(duì)應(yīng)的巡檢路線，包括：

將所述多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片所形成的平面均勻劃分為多個(gè)象限區(qū)域，所述多個(gè)象限區(qū)域具有順序編號(hào)；

根據(jù)所述三維模型確定每個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片所屬的象限區(qū)域；

將所述象限區(qū)域按照象限順序進(jìn)行排序，將排序第一的象限區(qū)域作為第一巡檢象限區(qū)域；

將所述第一巡檢象限區(qū)域作為起始區(qū)域，按照排序順序依次規(guī)劃多個(gè)象限區(qū)域中對(duì)應(yīng)的目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片的巡檢路線，得到多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片對(duì)應(yīng)的巡檢路線，所述巡檢路線包括巡檢所述目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片的正面、側(cè)面以及背面的巡檢路線。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在根據(jù)所述巡檢路線對(duì)多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行巡檢的過(guò)程中，對(duì)所述巡檢路線進(jìn)行調(diào)整，包括：

在根據(jù)所述巡檢路線對(duì)多個(gè)目標(biāo)風(fēng)機(jī)葉片進(jìn)行巡檢的過(guò)程中，實(shí)時(shí)獲取所述圖像采集設(shè)備采集的圖像信息以及所述測(cè)距設(shè)備雷達(dá)采集的數(shù)據(jù)信息；

基于所述圖像信息得到視覺(jué)測(cè)量數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述視覺(jué)測(cè)量數(shù)據(jù)、所述數(shù)據(jù)信息以及預(yù)設(shè)算法調(diào)整所述巡檢路線。